CN115933393B 压电陶瓷驱动器迟滞非线性高速辨识和补偿的方法及系统 （中国科学院光电技术研究所）

压电陶瓷驱动器迟滞非线性高速辨识和补本发明提供一种压电陶瓷驱动器迟滞非线瓷位移输出信号y和高速辨识校正模块的控制信号S。本发明适用于对压电陶瓷的高速辨识以及针对压电陶瓷由于外界物理参数变化而导致的2步骤S1、高速辨识校正，以控制信号S和压电陶瓷驱动器辨识输出yi为输入，以与Preisach平面上每一个迟滞算子H11,H21,H22,…,HL而言，其待辨识估计模型参数w-为压电陶瓷的最大行程对步骤S3、模型校正反馈，通过Preisach迟滞算子映射电陶瓷位移输出信号y和高速辨识校正模块的控制2.根据权利要求1所述的压电陶瓷驱动器迟滞非线性高速辨识和补偿的方法，其特征其中h为Preisach平面上每一个单迟滞算子的输出值，N3.根据权利要求2所述的压电陶瓷驱动器迟滞非线性高速辨识和补偿的方法，其特征4.根据权利要求3所述的压电陶瓷驱动器迟滞非线性高速辨识和补偿的方法，其特征35.根据权利要求4所述的压电陶瓷驱动器迟滞非线性高速辨识和补偿的方法，其特征6.一种压电陶瓷驱动器迟滞非线性高速辨识和补偿的系统，其特征在于，系统采用w-为压电陶瓷的最大行程对压电陶瓷驱动器进行参数辨识，以及输入模型参数用于建立参考Preisach模型来确定辨4[0002]压电陶瓷驱动器是一种被广泛应用于精密加工、微细驱5[0014]其中，h为Preisach平面上每一个单迟滞算子的输出[0019]一种采用Preisach迟滞算子映射模型对压电陶瓷驱动器迟滞非线性高速辨识和压电陶瓷驱动器进行参数辨识，以及输入模型参数用于建立参考Preisach模型来确定辨[0024]辨识信号生成模块，在给定模型取样参数L的情况下生成对应的变幅值辨识信号6[0030]图1为本发明采用的Preisach模型对压电陶瓷驱动器迟滞非线性高速辨识和补偿[0039]如图1所示，本实施方式所述的采用Preisach迟滞算子映射模型对压电陶瓷驱动电压阈值(α,β),每个迟滞算子其具有一个权值μ,每个迟滞算子的输出值可以表示为hα,β,7的变幅值辨识信号，并且该步骤受控与控制信号S，在系统进入模型校正状态后重复该步[0051]其中，h为Preisach平面上每一个单迟滞算子的输出8[0060]步骤2、右平面上的迟滞算子等于左平面对称平面上辨识输入采样点对应的辨识输出作为控制输入经过压电陶瓷驱动器得到的位移输出与估计Preisach模型参考输出之差用于判定辨识性能以及控制校正系统是否需要重分辨率为在Preisach平面上建模的迟滞算子数量为本实例选择的参输出位移信号yi，将ui和yi作为输入信号输入到迟滞算子映射参数辨识模块，可快速得到[0068]本实施方式还提供一种采用Preisach迟滞算子映射模型对压电陶瓷驱动器迟滞非线性高速辨识和补偿的系统，所述Preisach迟滞算子映射模型由N个位于Preisach平面9压电陶瓷驱动器进行参数辨识，以及输入模型参数用于建立参考Preisach迟滞算子映射定模型取样参数L的情况下生成对应的变幅值辨识信号yi，该辨识信号的特点是每个子周[0076]按本实施方式所述步骤在实际压电陶瓷驱动器上得到的非线性迟滞动态参数辨