CN115958306B 一种激光切割的过渡圆弧处理方法及其装置 （大族激光科技产业集团股份有限公司）

司一种激光切割的过渡圆弧处理方法及其装置值与预设极限值之间的最小极限值作为最大精值Acc和连续轨迹数据，计算过渡圆弧轨迹的过渡圆弧轨迹的最大精度值Acc，再计算过渡圆弧2将所述理论极限值与预设极限值进行比对，以所述理论极限值与根据所述最大精度值Acc和所述连续轨迹数据，计算所述过渡圆弧轨迹的过渡圆弧参所述根据所述连续轨迹数据，计算过渡圆弧轨迹起点和终点的理论极限值的步骤包根据所述连续轨迹数据，计算所述过渡圆弧轨迹起点的极限点ipo1的坐标和终点的极根据距离公式计算所述极限点ipo1到所述垂线L丄的距离d1和所述极限点ipo2到所述垂所述根据所述最大精度值Acc和所述连续轨迹数据，计算所述过渡圆弧轨迹的过渡圆p2作为所述过渡圆弧轨迹的终点，根据所述连续轨迹数据计算所述过渡圆弧轨迹的半径通过所述交点p1、所述交点p2、所述半径Rround和所述圆心Oround汇合续轨迹数据，计算所述过渡圆弧轨迹起点的极限点ipo1的坐标和终点的极限点ipo2的坐标p获取所述圆弧轨迹上除所述拐点turnPos之外与所述垂线L丄的交点crossPos，并获取的圆心角θ;p3根据所述比对结果确定所述极限点ipo1的坐标或极限点i续轨迹数据计算所述过渡圆弧轨迹的半径Rround和圆心Oro获取所述连续轨迹数据中的轨迹类型，其中所述轨迹类型为连续轨迹为两段直线轨根据所述轨迹类型确定计算所述过渡圆弧轨迹的半径Rround和圆通过所述计算方式计算所述过渡圆弧轨迹的半径Rround和圆连续轨迹数据计算所述过渡圆弧轨迹的半径Rround和圆心Oround的步骤之后，在所述通过所计算Oroundp1和Oroundp2的向量积，其中所述Oroundp1为所述圆心Orou根据所述判断结果确定所述过渡圆弧轨迹的轨迹方向，其中所述轨迹5.根据权利要求1至4任一项所述的激光切割述获取需插补过渡圆弧轨迹的连续轨迹数据的步骤根据所述拐角β是否满足预设值的结果判断是否需要插补所根据所述连续轨迹数据计算所述连续轨迹的单位向量vec1和单位向通过反余弦函数计算所述单位向量vec1和所述单位向量ve第一计算模块，用于根据所述连续轨迹数据，计算过渡圆第二计算模块，用于将所述理论极限值与预设极限值进行比对4队列输出模块，用于根据所述连续轨迹数据和过渡圆弧轨迹队列；所述第一计算模块，具体用于根据所述连续轨迹数据，计算所述过根据距离公式计算所述极限点ipo1到所述垂线L丄的距离d1和所述极限点ip述半径Rround和所述圆心Oround汇合得到所述过5[0004]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种激光切[0008]根据所述最大精度值Acc和所述连续轨迹数据，计算所述过渡圆弧轨迹的过渡圆[0013]根据距离公式计算所述极限点ipo1到所述垂线L丄的距离d1和所述极[0014]进一步的，所述根据所述连续轨迹数据，计算所述过渡圆弧轨迹起点的极限点6p[0017]获取所述圆弧轨迹上除所述拐点turnPos之外与所述垂线L丄的交点cr对应的圆心角θ;p7[0039]进一步的，所述根据所述拐角β是否满足预设值的结果判断是否需要插补所述过[0043]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种激光切割的过渡圆弧处理装所述轨迹队列。[0050]本申请通过获取需插补过渡圆弧轨迹的连续轨迹数据；计算过渡圆弧轨迹起点和终点的理论极限值；将所述理论极限值与预设极限值进行比对，以所述理论极限值与所述预设极限值之间的最小极限值作为最大精度值Acc，其中所述最大精度值Acc为所述过渡圆弧轨迹在连续轨迹之间平滑过渡的极限值；根据所述最大精度到的过渡圆弧轨迹位于连续轨迹的最大精度值Acc内，实现了过渡圆弧轨迹在连续轨迹之[0054]图3根据本申请的激光切割的过渡圆弧处理方法的连续轨迹为两段直线轨迹的示[0055]图4根据本申请的激光切割的过渡圆弧处理方法的连续轨迹中两段运动轨迹依序8[0056]图5根据本申请的激光切割的过渡圆弧处理方法的连续轨迹中两段运动轨迹依序[0057]图6根据本申请的激光切割的过渡圆弧处理方法的连续轨迹为两段圆弧轨迹的示括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(MovingPictureExpertsGroupAudioLayerIII，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(MovingPicture[0069]继续参考图2，示出了根据本申请的激光切割的过渡圆弧处理方法的一个实施例9型可得到第一段运动轨迹为直线轨迹或圆弧轨迹，第二段运动轨迹为直线轨迹或圆弧轨[0074]S203,将所述理论极限值与预设极限值可理解为最大精度值Acc为过渡圆弧轨迹在连续轨迹之间平滑过渡的极限值；通过将所述值作为最大精度值Acc，以避免预设极限值大于连续轨迹之间允许插补最大圆弧轨迹的现[0078]S205,根据所述连续轨迹数据和所述过渡[0081]进一步的，本申请的激光切割的过渡圆弧处理方法还可应用于B样条拐角过渡处[0086]根据距离公式计算所述极限点ipo1到所述垂线L丄的距离d1和所述极[0088]在计算得到极限点ipo1的坐标和终点的极限点ipo2的坐标后，将极限点ipo1的坐标代入上述距离公式中计算得到距离d1，以及将极限点ipo2的坐标代入[0090]之后，根据公式Acc＝min(d1,d2,setAcc)计算所述最大精度值Acc，公式中所述渡圆弧轨迹起点的极限点ipo1的坐标和终点的极限点ipo2的坐[0094]获取所述圆弧轨迹上除所述拐点turnPos之外与所述垂p对应的圆心角θ;ppθc终点之间的圆弧段轨迹，根据圆心角公式计算圆弧段轨迹对应的圆心角θ；以预设条件p角平分线的矢量方向)平移，平移后的垂线L丄与第一段运动轨迹相交得到交点p1以及与第p1线段turnPosp1，线段Oroundp2垂直于线段turnPosp2，建立RtΔOroundp1turnPos和RtΔOroundp2turnPos，其中OroundturnPos为RtΔOroundp1turnPos和RtΔOroundp2turnPos的共同斜边，直角边Oroundp1＝直角边Oroundp2＝半径Rround，因此可得∠OroundturnPosp1=∠OroundturnPosp2＝0.5β,根据公式计算半径[0111]参见图4所示，当两段运动轨迹分别为第一段运动轨迹为直线轨迹和第二段运动p1p2[0114]当过渡圆弧轨迹与圆弧轨迹内切时，根据计算公式计算p1p2表示交点p1指向交点p2的向[0118]当过渡圆弧轨迹与圆弧轨迹外切时，根据计算公式计算弧轨迹上距离拐点为设定值(如1个单位)的点，取定值(如1个单位)的点，根据距离公式，分别计算点ipoE到第一段圆弧轨迹圆心o1的距离[0141]上述连续轨迹数据包括轨迹参数和轨迹类型，其中轨迹参数包括轨迹的起点坐点，则拐角的拐点turnPos＝le1，以L1表示直线轨迹的长度，则直线轨迹的单位向量为：[0147]当连续轨迹为圆弧轨迹时，以计算第一运动轨迹为例：获取圆弧轨迹的终点ce1re1vect1作为向量vec1，当向量夹角β1＝acos(tmp1,vect1)大于或等于向量夹角β2＝acos[0152]在本实施例的一些可选的实现方式中，所述根据所述拐角β是否满足预设值的结所述过渡圆弧轨迹在连续轨迹之间平滑过渡[0165]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一计算模块302包括坐标计算子模和所述极限点ipo2到所述垂线L丄的距离d2，其中所述距离d1为所述过渡圆弧轨迹起点的理2为所述过渡圆弧轨迹终点的理论极限值；点turnPos之外与所述垂线L丄的交点crossPos，并获取所述交点crossPos与所述圆弧轨迹pp所述过渡圆弧轨迹的半径Rround和圆[0179]计算方式确定单元，用于根据所述轨迹类型确定计算所述过渡圆弧轨迹的半径[0184]轨迹方向确定模块，用于根据所述判断结果确定所述过[0188]第二判断模块，用于根据所述拐角β是否满足预设值的结果判断是否需要插补所[0191]拐角计算子模块，用于通过反余弦函数计算所述单位向量vec1和所述单位向量和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－ProgrammableGate[0199]所述存储器41至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、41也可以是所述计算机设备4的外部存储设备，例如该计算机设备4上配备的插接式硬盘，器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各[0200]所述处理器42在一些实施例中可以是中央处理器(CentralProcessingUnit，所述计算机设备4与其