CN116068561B 基于声学二维码的水下航行器定位导航装置及方法 （上海交通大学）_第1页
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基于声学二维码的水下航行器定位导航装一种基于声学二维码的水下航行器定位导载在水下航行器上的声纳定位装置通过发射波布放并长期静置，具有定位稳定持久准确的特2所述声学二维码标识牌是由多个黑码单元和白码单元组合而成的黑白正方形网格相所述声纳定位装置用于发射波束对航道进行扫描，并接收所述声学二所述声纳定位装置包括侧扫声纳和信号解码器，所述侧扫声纳安装在水下航行器底所述的声学二维码标识牌由多个黑码单元和白码单元组成，形成平面分布所述的黑码单元和白码单元的边长均不小于侧扫声纳的沿航迹方向分辨率和垂直航S1.1根据待定位处的经纬度坐标或者定位站编号按照比特数换算成由1和0组成的二3S2.设计和制作声学二维码标识牌：S2.1网格单元的边长不小于侧扫声纳的沿航S2.2每个黑码单元由多个角反射体单元并排构造的二维阵列组成，角反射体是由三45[0008]声学二维码标识牌的每个黑码单元由多个角反射体单元并排构造的二维阵列组胶类强吸声材料，使得白板既具有较强吸声和透声特性又有一定强度保证标识牌平面构[0012]声纳定位装置由侧扫声纳和信号解码器组成，侧扫声纳6的三个面上多次散射后通过相位干涉而产生回波增强效应，利用角反射体的强反射特性，7[0028]图3为本发明实施例提供的基于水下声学二维码标识牌的水下航行器定位导航流并接收声学二维码标识牌1的回波进行处理分析得白像素在矩阵中的不同分布进行编码。在矩阵相应元素位置上，用方点的出现表示二进制[0034]所述的声学二维码标识牌1表面划分为代表黑码6和白码7的正方形网格，每个正方形边长不小于侧扫声纳4的沿航迹方向分辨率和垂直航迹方向分辨率，以分辨黑码和白[0035]声学二维码标识牌1的每个黑码单元6由多个角反射体单元并排构造的二维阵列8[0038]侧扫声纳4可采用技术较为成熟稳定的微小型外悬挂式一体化侧扫声纳，能够挂[0039]信号解码器5对侧扫声纳得到的声纳图像进行二次处理，首先根据二维码的定位9的三个面上多次散射后通过相位干涉而产生回波增强效应，利用角反射体的强反射特性，黑码单元对侧扫声纳在垂直方向入射的声波形成强反射。角反射体单元凹面内填充硅凝白板既具有较强吸声和透声特性又有一定强度保证标识的指示符，对角线两侧的二进制符号排序以角线为对称轴一一对应，获取其二进制编号对角线区域结果进行对比判断最大概率的解码结果。验证或修正内容区域的解码结果信以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技

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