CN116252856B 一种车辆后轮转向控制方法及装置 （中汽创智科技有限公司）

本申请公开了车辆后轮转向控制方法及装确定目标转向；基于目标转向和当前方向盘转2在所述路面类型识别结果指示为目标类型路面时，基于目标车辆基于所述目标转向和当前方向盘转角，判断所述目标车辆的行驶不稳定在所述行驶不稳定程度达到所述预设不稳定程度时，基于所述目标转向和基础转角，其中，所述基于所述目标转向和当前方向盘转角，判断在所述当前方向盘转角的绝对值小于所述预设方向盘转角阈值时在所述当前方向盘转角变化率的绝对值小于所述预设方向盘所述目标车辆的行驶不稳定程度达到所述预设不稳在所述行驶不稳定程度未达到所述预设不稳定程度时，确在所述基础转向与所述目标转向一致时，确定上一控制时刻所在所述转向时长小于或者等于所述预设时长时，基于所述目标转向和所述基础转角，6.根据权利要求1或4所述的车辆后轮转向控制方3基于所述路面类型识别结果确定当前制动控制干预扭矩；获基于所述目标转向的反方向，确定当前方向盘的参考转向；基于所述当在所述当前方向盘转向与所述参考转向不一致时，基于当前制动控制干预扭矩变化获取所述当前制动控制干预扭矩变化率对应的第一权值、所基于所述当前制动控制干预扭矩变化率以及所述第一权值、所在所述当前方向盘转向与所述参考转向一致时，获取所在所述后轮转角基础变化率的运算符号与所述当前制动控制干预扭矩的运算符号不路面识别模块，用于响应于牵引力控制指令，对目标车辆当前行转向确定模块，用于在所述路面类型识别结果指示为目标类型路面时系数小于所述目标车辆的另一侧车轮与所述第一稳定判断模块，用于基于所述目标转向和当前方向第一转角确定模块，用于在所述行驶不稳定程度达到所述预第一后轮控制模块，用于基于所述目标转角，按照预设45附着系数小于所述目标车辆的另一侧车轮与所述当前行驶6方向盘转角变化率阈值时，确定所述目标车辆的行驶不稳定程度达到所述预设不稳定程7[0035]在一个示例性的实施方式中，所述第一转角确定模块或者所述第二转角确定模[0042]加权求和模块，用于基于所述当前制动控制干预扭矩变化率以及所述第一权值、所述当前方向盘转角变化率以及所述第二权值、所述当前横摆角变化率以及所述第三权[0045]第二转角变化率模块，用于基于所述第一转角变化率以及所述后轮转向系数求8[0057]图4是本申请实施例提供的一种后轮转角基础变化率正确性判断方法的流程示意[0064]请参阅图1，其所示为本申请实施例提供的一种车辆后轮转向控制方法的流程示9可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行牵引力控制系统认为目标车辆的行驶不稳定程度达到了需要后轮转向协同牵引力控制来[0076]其中，行驶不稳定程度由目标车辆在对开路面行驶时方向盘的控制情况来体向盘转向为左，即当前方向盘转角为负值(按照前述当前方向盘转角的运算符号表示标[0084]S205，判断所述当前方向盘转角的绝对值是否大于或者等于预设方向盘转角阈目标车辆的左侧车轮与当前行驶路面的附着系数小于右侧车轮与当前行驶路面的附着系目标车辆的右侧车轮与当前行驶路面的附着系数小于左侧车轮与当前行驶路面的附着系制时刻的车辆行驶不稳定程度是接近方向盘转角绝对值较大时的车辆行驶不稳定程度的，目标车辆的左侧车轮与当前行驶路面的附着系数小于右侧车轮与当前行驶路面的附着系较于后轮初始位置的转动方向通过目标转角的正即可得到当前控制时刻的目标车辆后轮的转角，而在当前方向盘转向与目标转向相反时，此可以判断出目标车辆的当前行驶路面为左侧低附[0111]其中，后轮转角基础变化率的运算符号与当前制动控制干预扭矩的运算符号相[0124]其中，当前方向盘转角变化率为目标车辆在当前控制时刻方向盘转角的变化速[0126]其中，第一转角变化率为当前控制时刻后轮转角相较于上一控制时刻的增减dot的权值；Gain_2为SAS_dot的权值；Gain_3为横摆角变化率的权值，加权求和得到的断上一控制时刻所述目标车辆的后轮转向控制是否为当前控制时刻所需要的后轮转向控向控制为当前控制时刻所不需要的后轮转向[0154]S1019，确定上一控制时刻所述目标车辆的后轮转向的开始时刻至当前控制时刻辆在对开路面不稳定的程度，基于方向盘转向以及左右路面附着系数识别来判断后轮转[0162]请参阅图6，其所示为本申请实施例提供的一种车辆后轮转向控制装置的结构示的附着系数小于所述目标车辆的另一侧车轮与所述当前行驶路面方向盘转角变化率阈值时，确定所述目标车辆的行驶不稳定程度达到所述预设不稳定程[0185]在一个示例性的实施方式中，所述第一转角确定模块或者所述第二转角确定模[0192]加权求和模块，用于基于所述当前制动控制干预扭矩变化率以及所述第一权值、所述当前方向盘转角变化率以及所述第二权值、所述当前横摆角变化率以及所述第三权[0195]第二转角变化率模块，用于基于所述第一转角变化率以及所述后轮转向系数求器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的任意一种车辆明实施例提供的运行一种车辆后轮转向控制方法的计算机设备的硬件结构框图，如图7所储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的车辆后轮转向控制方设置于电子设备之中以保存用于实现一种车辆后轮转向控制方法相关的至少一条指令或[0208]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以