CN116279489B 一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质 （重庆长安汽车股份有限公司）

2获取当前车辆的当前驾驶速度、邻近车辆的邻近驾驶速度若所述变道状态为不允许，则基于所述当前驾驶速度和所述车辆从当前车道到目标车道之间最小代价值对应的轨迹确定为当前车辆变道的可行驶预还包括，基于所述第一时刻和预设时间周期，将所述当前车辆从代价值确定为所述当前车辆从当前车道到目标车道之间的最基于所述邻近驾驶速度和预设标准值构建约束条件，并根据所预测所述规划行驶轨迹的行驶状态，若所述规划行驶轨迹的行驶状将所述目标车道的车道中心线上距离当前车辆的车前保险杠中心最近的点确定为初基于所述周边车辆的位置计算所述周边车辆和所述参考轨将所述中心距离小于预设阈值的周边车辆确定为3所述第一阈值为0.5倍目标车道宽度，所述第二阈值为0.5倍目标车道宽度与1倍当前基于所述相对距离和所述相对驾驶速度，得到所述当前车辆和所当所述碰撞发生时间大于或等于预设碰撞时间，判定所述当前车辆的变道状态为允刻和所述第二时刻之间的时间差，v表示所述当前车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之将所述当前车辆在所述第一时刻的位置确定为起点，并将所述当基于所述邻近车辆的邻近驾驶速度确定所述邻近车辆的预测行驶轨计算所述当前车辆在所述起点与邻近车辆的起点相对距离和所述当前车辆在终点与基于所述多个随机时刻的随机当前速度、随机邻近速度，以及随4采集所述规划时间内任一随机时刻的随机当前速度、所述随机时刻的随机邻近速度，基于所述随机当前速度、所述随机邻近速度，以及所述随机距离确持续采集当前车辆的当前驾驶速度、邻近车辆的邻近驾驶速度，以及路径预测模块，用于若所述变道状态为不允许，则基于所述当前还包括，基于所述第一时刻和预设时间周期，将所述当前车辆从代价值确定为所述当前车辆从当前车道到目标车道之间的最路径规划模块，用于基于所述邻近驾驶速度和预设标准值构变道控制模块，用于预测所述规划行驶轨迹的行驶状态，若所述5存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被67前车辆从当前车道到目标车道之间最小代价值对应的轨迹确定为当前车辆变道的可行驶一时刻和所述第二时刻之间的时间差，v表示所述当前车辆在所述第一时刻和所述第二时前车辆在所述起点与邻近车辆的起点相对距离和所述当前车辆在终点与邻近车辆的终点8代价值；将上一周期的周期代价值的预设倍数的值与当前时间周期内的多个代价值做比许，则基于所述当前驾驶速度和所述相对距离计算当前车辆的在多个未来时刻的预测位9[0033]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构员可以使用该计算机设备102对采集得到的车辆101的驾驶速度，相对位置等数据进行计条件存在影响的其他车辆，以便于在计算过程中充分考量其他车辆对当前车辆变道的影[0041]需要说明的是，此处所提及的即将变道至当前车道或即将变道至目标车道的车[0049]在本发明的一个实施例中，将在目标车道中心线上确定得到的参考轨迹转到均速度；基于代价函数计算当前车辆从第一时刻位置到第二时刻位置之间的随机代价值；道之间最小代价值对应的轨迹确定为当前车辆变道的可行[0052]图5是本申请的一示例性实施例示出的车辆变道控制的动态规划采样示意图。如[0056]根据公式(1)可知，表示可行驶预测轨迹距离当前驶速度与预设标准速度的差值的平方越大则代道到目标车道之间的最小代价值对应的轨迹确定为当前车辆变道的可行驶预测轨迹之前，[0068]根据上述的代价函数和状态转移方程得到当前车辆变道的可行驶预测轨迹为如max表示当前车辆变道过程加速度理论最大值。[0091]a(i-1)0+a(i-1)1t+a(i-1)2t2+a(i-1)3t3+a(i-1)4t4+a(i-1)5t5＝ai0+ai1t+ai2t2+ai3t3+ai4t4+式(9)、公式(10)和公式(11)表示初始时刻的位置、速度、加速度必须与实际相等，公式[0103]应当理解的是，本发明通过动态规划的方式确定当前车[0104]图6是本申请的一示例性实施例示出的车辆变道控制装置的框图。该装置可以应述电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆[0109]图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。708加载到随机访问存储器(RandomAccessMemory，RAM)703中的程序而执行各种适当的或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发[0116]本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子