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能辅助驾驶系统相关的第一目标扭矩和智驾扭2所述智驾控制模式包括非紧急控制模式和紧所述根据所述智驾控制模式、所述驾驶员手力值和所述车速，获取智在所述非紧急控制模式下，根据所述驾驶员手力值和所述车速，获所述根据所述智驾控制模式、所述驾驶员手力值和所述车速，获取第一根据所述智驾控制模式、所述驾驶员手力值和所述车速，获取所述根据所述智驾扭矩系数、所述第一智驾目标扭矩和所述助力扭在所述非紧急控制模式下，根据所述驾驶员手力值和所述车3所述智驾控制模式包括非紧急控制模式和紧所述参数计算模块，具体用于在所述非紧急控制模式下，根据所述驾所述目标电机扭矩计算模块，具体用于计算所述智驾扭矩系数与处理器执行所述程序时实现如权利要求1~3任一所述的电动助力转理器执行所述程序时实现如权利要求1~3中任意一项所述的方法4[0002]目前汽车行业正在经历着一个重要变革期，车辆电动化和智能化已成为必然趋实现商业化落地。因此绝大多数的汽车仍是搭载SAELevel3(SocietyofAutomotiveEngineers,国际汽车工程学会)以下的辅助驾驶功能为主。根据国际汽车工程学会对自动驶员不适合驾驶或误操作导致的车辆自主转向中断或车辆安全性问题，但是控制系统复5[0016]根据上述技术手段，第二智驾目标扭矩为智驾扭矩系数与第一智驾目标扭矩之6所述程序时实现上述任一所述的电动助力转7[0051]图3为本发明提供的一种比例参数增益系数和积分参数增益系数的获取流程示意[0067]本申请实施例对智能辅助驾驶系统确定智驾控制模式的89[0116]步骤S1031，计算智驾扭矩系数与第一智驾目标扭矩之积，获取第二智驾目标扭[0119]本申请实施例中，第二智驾目标扭矩为智驾扭矩系数与[0150]优选的，比例参数增益系数或积分参数增益系数可以和驾驶员手力值折线负相向控制装置601包括处理器6011、存储器6012以及存储在所述存储器6012上并可在所述处上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明的排序设备中的一些或者全部部件域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实
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