CN116331622B 一种贴标定位方法、装置、电子设备及存储介质 （联宝(合肥)电子科技有限公司）

2基于所述吸标头的中心点坐标，确定所述机械臂工具坐标系与像基于所述位姿转换关系，确定所述机械臂工具坐标系下吸附标签控制机械臂移动所述吸标头，使所述吸标头从不同方位触碰机械基于所述位置变换关系标定所述机械臂工具坐标系下所述吸标头所述基于所述吸标头的中心点坐标，确定所述机械臂工具坐标系与确定所述机械臂工具坐标系下，所述吸标头与所述吸附标签的中心点之间的位姿偏切换所述械臂工具坐标系，将所述吸附标签的中心点基于所述吸附标签与所述待贴工件之间的位姿偏移调整所述吸附从采集的图像中选取九个像素点并记录对应的将所述吸标头分别对准所述九个像素点的圆心，利用所述吸标头读基于所述像素坐标和所述像素点在所述机械臂工具坐标系下的坐标，得到工具坐标系与所述第一像素坐标系之间的位姿3将所述吸标头分别对准所述标定板上九个点的圆心，利用所述吸标头读取基于所述像素坐标和所述机械臂工具坐标系下所述标定板上点的坐臂工具坐标系与所述第二像素坐标系之间的位确定所述吸附标签的中心点像素坐标和所述待贴工件基于所述位姿转换关系、所述吸附标签的中心点像素坐标和基于所述吸附标签和所述待贴工件的图像，确定所述吸附标签和所述待贴工件的轮采集所述吸附标签对应的多组样本位姿数据，利用最小二乘法对确定模块，用于确定机械臂工具坐标系下吸标头的中心点坐标定位模块，用于基于所述吸附标签和所述待贴工件的中心点坐所述确定模块，还用于控制机械臂移动所述吸标头，使所述吸标头所述确定模块，还用于利用九点标定法对第一工业相机进行手眼标定，所述定位模块，还用于确定所述机械臂工具坐标系下，所述吸标头4所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存令用于使所述计算机执行根据权利要求1_6中任一项所5制机械臂移动所述吸标头，使所述吸标头从不同方位触碰机械臂操作空间中的任意一点，得到两组标定点；利用两点标定法确定吸标头末端点相对机械臂末端点的位置变换关系；基于所述位置变换关系标定所述机械臂工具坐标系下所述吸标头67机械臂工具坐标系与所述第一像素坐标系之间的位姿转换关所述械臂工具坐标系，将所述吸附标签的中心点作为切换后机械臂工具坐标系的中心点；[0028]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特8[0029]通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目[0032]图2示出了本公开实施例贴标定位方法中标签吸附和待贴工件的一种位姿关系示法计算机械臂末端吸附标签和待贴工件处的点在机械臂末端坐标系下的坐标值获取工具(吸标头)端点在机械臂工具坐标系下的坐标[0045]步骤S202，利用两点标定法确定吸标头末端点相对机械臂末端点的位置变换关9对准标定板上九个点的圆心，利用吸标头读取机械臂工具坐标系下标定板上九个点的坐cΔY和ΔX。用吸附标签对应的多组样本位姿数据进一步标签和待贴工件的中心点坐标；定位模块402，用于基于吸附标签和待贴工件的中心点坐702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他电子设备交换信息机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0094]用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网