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文档简介

机器人控制——应用篇机器人控制技术在人机交互中的作用机器人控制技术在人机交互中的作用Chapter7神经网络控制Chapter8自适应控制Chapter9其他控制方法CHAPTER7神经网络控制神经网络控制基本原理未知动态下机器臂全局神经网络控制器设计一种具有输出约束的机械臂轨迹跟踪神经网络控制基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制4Chapter7神经网络控制神经网络控制的基本思想神经网络控制的特点神经网络控制的分类57.1神经网络控制基本原理7.1神经网络控制的基本原理神经网络控制的基本思想一般反馈控制系统原理图神经网络控制系统原理图对象：针对系统的非线性、不确定性和复杂性进行。控制系统的目的：通过输入确定的适当的控制量，使系统获得期望的输出特性。6神经网络控制：将传统的控制器替换为神经网络控制器，以满足特定的任务要求。被控对象：

控制任务：

神经网络功能：

满足条件：

神经网络实现控制的基本思想：通过其学习算法实现对被控对象求逆的过程。神经网络控制系统原理图7神经网络控制的特点具有很强的自学习能力采用并行分布式信息处理本质上是非线性系统具有很强的信息综合能力常用的神经网络控制系统：神经网络控制的分类神经网络监督控制神经网络模型参考自适应神经网络自校正控制神经网络预测控制神经网络内模正控制8神经网络控制的分类神经网络监督控制神经网络监督控制：通过对传统控制器的学习，然后用神经网络控制器逐渐取代传统控制器的方法，即为神经网络监督控制。它通过对传统控制器的输出进行学习，在线调整权值，使反馈控制输入趋近于零，从而使神经网络控制器起主要作用。97.1神经网络控制基本原理神经网络模型监督控制系统神经网络控制的分类107.1神经网络控制基本原理

神经网络模型监督控制系统神经网络控制的分类神经网络模型参考自适应控制在神经网络自适应控制中，闭环控制系统的期望性能由一个稳定的参考模型来描述，可分为直接模型参考自适应控制和间接模型参考自适应控制两种。117.1神经网络控制基本原理直接模型参考自适应控制间接模型参考自适应控制神经网络控制的分类

127.1神经网络控制基本原理直接模型参考自适应控制间接模型参考自适应控制

神经网络自校正控制系统结构神经网络自校正控制13

神经网络辨识器

确定性等价原则

14神经网络预测控制预测控制又称为基于模型的控制，该方法的特征是预测模型、滚动优化和反馈校正。神经网络预测控制的结构如图所示，神经网络预测器建立了非线性被控对象的预测模型，并可在线进行学习修正。15神经网络预测控制系统结构16神经网络内模控制系统结构(实线为基本原理图，加上绿色虚线后可构成内模控制的一种具体实现。)内模控制(也称内部模型控制),因为其在预测控制系统的有效参数易调等优点,很快在控制界引

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