CN116433765B 用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置 （重庆邮电大学）_第1页
CN116433765B 用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置 （重庆邮电大学）_第2页
CN116433765B 用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置 （重庆邮电大学）_第3页
CN116433765B 用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置 （重庆邮电大学）_第4页
CN116433765B 用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置 （重庆邮电大学）_第5页
已阅读5页，还剩24页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

号aggregationnetwork:Applicationt用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估本发明涉及一种用于幕墙板材安装及防碰首先对相机与幕墙机器人抓手即幕墙板材的相2S1：获取幕墙板材的精准抓取位置：用带有特殊标记所述数据采集系统(3)包括双目相机(301)和倾角传感器(302)，倾角传感器贴合在双S21：在拍摄前将相机拍摄平面与安装区域平面平行m3S3：将训练集输入基于计算机视觉以及深度学S4：实时位姿的估计：首先对相机与幕墙机器x通过相机坐标系下特殊标记点的坐标和幕墙板材中心的相对位置关45所处的位置也不便于人工安装，通过人工安装要耗费大量人力的同时还具有一定的危险征重复度高等因素使得使用结构光制造用于特征匹配的特征点的方法并[0004]在基于深度学习的位姿估计的相关研究中，目前多为对小型物体的单目位姿估6[0014]S3：将训练集输入基于计算机视觉以及深度学习的位姿姿估计网络模型估算的数据(T,q)转换为机器人抓手(幕墙板材)到安装区域的位姿信息利用固定装置上的特殊标记点201做特征匹配，得到标记点在左右两图上的坐标分别为像[0026]S22：结合安装区域以及相机参数，选定能够拍摄到整个安装区域的拍摄距离范7对qm求逆得到用来表示幕墙板材安装区域平面相对于拍摄平[0036]S31：通过监督学习训练网络，使得网络能通过语义分割得到安装区域初步结果8a;表示q0的共轭四元数。克服了使用结构光源制造特征的限制以及连续持续使用精准测量[0046]2)本发明采用了双目相机获取图像数据，采用视角维度的拼接用于深度学习网9[0070]特殊标记点201也可以在现有的适用结构的幕墙存储装置加入特殊标记作为本系[0071]幕墙板材的抓取位置通过双目视觉对板材存放装置上的特殊标记点201的精准定yy[0087](2)将相机的像平面与安装区域平面平行对准，把此时倾角传感器302的数值置[0088](3)将数据采集系统3移动到待拍摄幕墙安装区域前一定的距离，用双目相机301[0092](7)由于在实际情况中会存在拍摄平面与安装区域平面垂直的情况，用欧拉角来[0095](8)数据集的每组数据包含双目RGB图像两张和对应的安装区域语义分割标签和[0117]4)用标定的数据以及网络估计的数据的转换为机器人抓手到安装区域的位姿信a.-;a(9)

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论