CN116434517B 基于车辆编队的匝道合流协同控制方法、装置及电子设备 （武汉理工大学）

本发明涉及一种基于车辆编队的匝道合流辆到达所述合流点的第一行驶时间和第二车队明通过车队到达合流点的行驶时间对网联自动2对主线和匝道进行区域划分，并确定每一区域的长度，所述对主线和匝道进行区域划设定车队在每一区域的行驶速度及合流点位置，其中，所述车队设定第一车队在主线换道区首端的第一初始速度、第一设定第二车队在匝道换道区首端的第二初始速度、第二基于主线每一区域的长度、第一车队在主线每一区域的行驶速度分基于匝道每一区域的长度、第二车队在匝道每一区域的行驶速度分根据预设优先原则确定车队顺序，并基于已确定的车队顺根据第一车队优先原则设定第二车队头车在第一车队完全通过合流点之后到达合流所述主线包括第一车道和第二车道，在所述第一车道起点设置换若在换道决策点上第一车辆的不是跟随车辆，分别计算第一并分别计算第二车辆及第二车辆作为头车时组成的第四车队通过合流点的时间，其3度，vmo为第一车队车辆初始车速，Vu为第一车队在主线换道区加速到达的速度，vmi为第一车队跟随车辆在主线编队区加速到达的速度，va为第一车队在合流点前减速到达的二车队跟随车辆在匝道编队区加速到达的速度，va为第二车队在合流点前减速到达的速4主线上行驶的第一车队和在匝道上行驶的第二车队，所述设定车队在每一区域的行驶速设定第一车队在主线换道区首端的第一初始速度、第一设定第二车队在匝道换道区首端的第二初始速度、第二第一计算模块，用于基于主线每一区域的长度、第一车队在第二计算模块，用于基于匝道每一区域的长度、第二车队在根据第一车队优先原则设定第二车队头车在第一车队完全通过合流点之后到达合流控制模块，用于将所述合流方案发送至车队的每一车辆中，若在换道决策点上第一车辆的不是跟随车辆，分别计算第一并分别计算第二车辆及第二车辆作为头车时组成的第四车队通过合流点的时间，其5权利要求1至3中任一项所述基于车辆编队的匝道合流协同控制方法中的步6[0002]随着智能网联和车路协同的快速发展，网联自动驾驶车辆(CAV，Connected7一车队跟随车辆在主线编队区加速到达的速度，Va为第一车队在合流点前减速到达的速8二车队跟随车辆在匝道编队区加速到达的速度，Va为第二车队在合流点前减速到达的速[0030]根据第一车队优先原则设定第二车队头车在第一车队完全通过合流点之后到达[0033]并分别计算第二车辆及第二车辆作为头车时组成的第四速度分别计算第一车队每一车辆到达所述合流点的第一速度分别计算第二车队每一车辆到达所述合流点的第二9[0046]图1为本发明提供的基于车辆编队的匝道合流协同控制方法的一实施例的流程示[0050]图5为本发明提供的基于车辆编队的匝道合流协同控制装置的一实施例的结构示一车队跟随车辆在主线编队区加速到达的速度，Va为第一车队在合流点前减速到达的速Vmi[0087]其中，为主线车队头车在内的行驶距离，Xm1为主线车队中跟随头车的[0094]因此可以求出第一车队每辆车到达合流点的行驶时间tmi和在编队区相应速度二车队跟随车辆在匝道编队区加速到达的速度，Va为第二车队在合流点前减速到达的速[0104]第二车队头车的跟随车辆也将在L6进行加速，加速到VR，然后匀速通过L6剩余路Vri[0119]因此可以求出第二车队每辆车到达合流点的行驶时间trj和在编队区相应速度[0121]根据第一车队优先原则设定第二车队头车在第一车队完全通过合流点之后到达在主线第一辆头车所组成车队完全通过合流点之后到达合流点并换道车道1行驶，此时将[0127]并分别计算第二车辆及第二车辆作为头车时组成的第四驶速度分别计算第一车队每一车辆到达所述合流点的驶速度分别计算第二车队每一车辆到达所述合流点的[0153]这里需要说明的是：上述实施例提供的装置500可实现上述各方法实施例中描述[0157]如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)输入/输出(I/O)接口605也连接至609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可