CN116463791B 高厚度织物缝合末端执行器、缝合机器人设备及织造方法 （天津工业大学）

US2010071604A1,2010.03.25机器人的机械臂末端通过连接法兰连接缝合末2(2.27)做相对滑动；所述丝杠伺服电机(2.26)驱动同步带轮(2.7)转动进而带动丝杠所述刀具切换机构包括旋转气缸(2.16)、打孔针(2.6)、缝合针(2.4)以及电主轴所述针筒(2.3)和电主轴夹具(2.19)均安装在第二连接块(2.1所述压脚机构包括导向板气缸(2.23)和压脚气缸(2.24)；压脚气缸(2.2张力传感器(2.14)以及若干滚轮(2.37)后和缝合针(2.4)连接；所述箱体机构的前侧板(2.38)上通过螺纹连接安装接近开关(2.44)，箱体机构的顶板(2.2)上设有连接法兰2.根据权利要求1所述的高厚度织物缝合末端执行器，其特征在于：所述第一连接块隔板(2.32)焊接在顶板(2.2)和底板(2.5)之间，所述张力传感器(2.14)与顶板(2.2)通过杠(2.28)与底板(2.5)之间通过轴承座(2.10)连接，轴承座(2.10)与顶板(2.2)和底板5.根据权利要求1所述的高厚度织物缝合末端执行器，其特征在于：所述同步带轮器减速器(2.30)与储纱器轴(2.12)通过键连接并通过储纱器顶丝(36.一种高厚度织物缝合机器人设备，包括六自由度机器人(体缝合平台(1)，所述六自由度机器人(3)通过于：所述六自由度机器人(3)的机械臂末端通过连接法兰(2.1)连接如权利要求1_5任一所7.根据权利要求6所述的高厚度织物缝合机器人设备，其特征在于：所述积木式芯模(5)由若干个组合芯模用螺钉逐个连接在预制体缝合平台(1)上；所述积木式泡沫底毡(6)泡沫底毡逐个装于组合芯模的表面并检查曲面的平整连续性；在积木式泡沐底毡(6)上铺S3，开机启动设备，六自由度机器人(3)带动缝自由度机器人(3)带动缝合末端执行器(2)按设定程序移动到预缝合点并切换至打孔针针(2.6)向织物厚度方向旋转刺入指定距离后退出形成预制微孔，打孔过程中导向板气缸(2.23)和压脚气缸(2.24)相互配合输出控制导向板(2.21)和压脚(2.22)使得打孔针(2.6)器伺服电机(2.31)正转，丝杠伺服电机(2.26)带动丝杠(2.28)使得缝合针(2.4)向靠近织S4,六自由度机器人(3)带动缝合末端执行器(2)移动到下一缝合位置，预制体缝合平4andoptimizationofthetuftingprocessfortextilecompositereinforcement”[0004]本发明为解决公知技术中存在的技术问题提供一种高厚度织物缝合末端执行器、5[0011]缝合末端执行器采用旋转气缸中的压缩空气作为动力源推动旋转气缸的活塞杆服电机控制储纱器向缝合针供纱，配合打孔针和缝合针的交替运动来实现高厚度织物缝[0012]进一步的，所述第一连接块和第二连接块均为底面是直角三第二连接块的两个互相垂直的侧面上分别安装针筒和电主轴夹具。这种安装方式结构简[0016]一种高厚度织物缝合机器人设备,包括6带动丝杠使得安装在电主轴上的打孔针向织物厚度方向旋转刺入指定距离后退出形成预[0023]S4,六自由度机器人带动缝合末端执行杠通过导向轴连接板带动刀具切换机构上下移动从而实现打孔7[0038]图6是本发明一种实施例的缝合末端执行器中导向板及压脚结构的结构放大示意8[0057]缝合末端执行器2采用旋转气缸2.16中的压缩空气作为动力源推动旋转气缸2.16度机器人3通过机器人底座4安装于水平面上，六自由度机器人3的机械臂末端通过连接法9述预制体缝合平台1上安装有积木式芯模5，所述积木式芯模5在水平立卧回转工作台带动后将积木式芯模5与其外表面的积木式泡沫底毡6同时分段取下，积木式芯模5与装夹机构为300mm，高350mm；泡沫底毡6厚1以及第五组合芯模5.5从上到下依次用螺钉逐个连接起来后整体安装在预制体缝合平台1度机器人3带动缝合末端执行器2按设定程序移动到预缝合点并切换至打孔针2.6，本实施伺服电机2.26通过带动丝杠2.28使得安装在电主轴2.18上的打孔针2.6向织物厚度方向旋合过程中导向板2.21和压脚2.22的作用也是保证缝合轨迹的准确性，以免产生倾斜或偏