CN116604565B 一种机器人可变导纳的力引导控制方法及系统 （上海交通大学）_第1页
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一种机器人可变导纳的力引导控制方法及本发明公开了一种机器人可变导纳的力引2S101：采集所述机器人的末端运动信息与人机交互S105：根据调整后的所述虚拟惯性和所述虚拟阻3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于34.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据人类规划路径的所述最小急动模42控制周期的所述机器人末端的期望加速度可计k,(t)=M;'[F(t)-B,(k-1)r+x,(k-1)其中，X,(k)为向机器人发送的期望末端速所述人类意图预测模块，采集所述机器人的所述末端运动信息与所述人机交互力信所述机器人末端位置控制模块，根据调整后的所述虚拟惯性和所述虚拟一控制周期所述机器人末端的所述期望速度，进一步获取所述机器人的所述关节角速度，56789dddd动模型与速度曲率模式预测下一时刻的加速度，结合导纳控制方程与当前速度得到期望[0137]机器人末端位置控制模块使用如下方法计算下一控制周期的机器人末端的期望[0142]如图1所示，本发明优选实施例提供的一种机器人可变导纳的力引导控制方法包正运动学得到机器人末端的运动信息。通过中心差分的算法得到前N个控制周期的速度与yy[0162]其中，表示为对较当前控制周期的下一个控制周期的速直于期望力方向可得到构建出的坐标系与基座坐标系的转换矩阵为R。本发明中抑制外界以及交互力实时推断人类的运动意图方向，进而调整导纳控制中的惯性参数以及阻尼参机器人末端的期望加速度可计算得到：人发送的期望的末端速度值，X,(k-1)表示为上一个控制周期向机器人发送的在基于人意图识别的机器人可变导纳的力引导控制方法下进行人发送的期望的末端速度值，X,(k-1)表示为上

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