CN116692616B 一种电缆卷取控制方法 （南通市准航电缆有限公司）

预测轨迹以及上一时段的误差补偿量共同控制动作业设备的作业范围以及防止电缆堆积造成2根据移动作业设备T1时段的实际轨迹获取移动作业设备T2时段根据移动作业设备T2时段的预测轨迹调整T2时段的电缆计算Tn+1时段的误差补偿量，根据移动作业设备Tn+1时段根据移动作业设备Tn+2时段的预测轨迹和Tn+1时段的误差补偿量，共同调整Tn+2时段的移动作业设备Tn+1时段的预测轨迹为沿移动作业设备Tn时段的实际轨迹前进得到的轨;其中，L2表示移动作业设备Tn+1时段预测轨迹末端处能源基站和移动作业设备之间的电缆长度，L1表示移动作业设备Tn+1时段实际轨迹末端处能源基站和移动作业设备之间的a表示移动作业设备Tn+1时段预测轨迹与L0之间的角度，b表示移动根据移动作业设备和电缆之间的角度计算移动作业设备3[0004]根据现有技术的不足之处本发明提出了一种电缆卷取控制方法以解决现有的[0009]获取移动作业设备Tn+1时段的实际轨迹，并通过误差补偿装置在Tn+1时段实时补[0011]根据移动作业设备Tn+2时段的预测轨迹和Tn+1时段的误差补偿量，共同调整Tn+2时[0016]可选地，移动作业设备Tn+1时段的预测轨迹为沿移动作业设备Tn时段的实际轨迹4[0021]其中，L2表示移动作业设备Tn+1时段预测轨迹末端处能源基站和移动作业设备之间的电缆长度，L1表示移动作业设备Tn+1时段实际轨迹末端处能源基站和移动作业设备之5[0037]本发明的一种电缆卷取控制方法用于控制连接在移动作业设备100和能源基站[0042]步骤S2：获取移动作业设备100T2时段的预测轨迹。需要说明的是移动作业设备[0044]步骤S4：获取移动作业设备100Tn+1时段的实际轨迹，并通过误差补偿装置500在业设备100Tn+1时段的预测轨迹之间的偏差计算[0046]步骤S6：根据移动作业设备100Tn+2时段的预测轨迹和Tn+1时段的误差补偿量共同的实际轨迹。移动作业设备100Tn+1时段的预测轨迹为沿移动作业设备100Tn时段的实际轨6段移动作业设备100改变角度进行作业，电缆300和移动作业设备100之间通过铰接轴铰接段的实际轨迹，并根据移动作业设备100T1时段的实际轨迹获取移动作业设备100T2时段的预测轨迹，移动作业设备100T2时段的预测轨迹为沿移动作业设备100T1时段的实际轨迹前[0049]控制中心获取移动作业设备100T2时段的实际轨迹，若移动作业设变角度运行也就是改变轨迹（轨迹线改变则移动作业设备100T2时段的预测轨迹与移动作业设备100T2时段的实际轨迹有所偏差，控制中心计算此偏差量，并通过误差补偿装置擦。进一步的根据移动作业设备100T2时段的实际轨迹获得移动作业设备100T3时段的预测轨迹，根据移动作业设备100T3时段的预测轨迹以及移动作业设备100T2时段的误差补偿量备100T3时段的预测轨迹与移动作业设备100T3时段的实际轨迹有所偏差，该误差在T3时段[0051]在进一步的实施例中，图6和图7为误差计算原理图，设定L2表示移动作业设备100Tn+1时段预测轨迹末端处能源基站200和移动作业设备100之间的电缆300长度，L1表示移动作业设备100Tn+1时段实际轨迹末端处能源基站200和移动作业设备100之间的电缆300长度；L0表示移动作业设备100Tn时段实际轨迹末端处能源基站200和移动作业设备100之[0052]a表示移动作业设备100Tn+1时段预测轨迹与L0之间的角度，b表示移动作业设备[0056]移动作业设备100Tn+1时段的实际轨迹相较于预测轨迹的误差补偿量为：7补偿装置500能够使得能源基站200和移动作业设备100之间的电缆300的受力维持在预设300补偿装置也可防止影响电缆300角度和受力。同时通过误差补偿装置500的设置使电缆8