CN116719037B 一种用于智能割草机器人的环境感知方法及系统 （浙江三锋实业股份有限公司）

US2021360853A1,2021.一种用于智能割草机器人的环境感知方法一种用于智能割草机器人的环境感知方法相机和超声波模块进行融合实现环境感知与目尔曼滤波的融合定位算法获取当前自身高精度2超声波传感器用于低光照下相机从感知正常到无法感知这段时间的补充光敏传感器用于获取光照强度、根据光照强度来确定相机和超声波的融合感知权重，水滴传感器用于判断环境下雨情况，与阈值做比较以此作为是否继续工作的感知参S2、智能割草机器人获取环境光强并采用相机和超声其中x1表示相机的目标检测结果f1(p)表示相机目标检测结果关于光照强度p变化的权2表示超声波的目标检测结果f2(p)表示超声波目标检测结果关于光照强度p变化的S3、智能割草机器人通过基于卡尔曼滤波的所述的三个层次的场景集合的优先级和影响范围L1>L2>L3，即L1场景优先进行判断，对于地图边界包含地图外围边界和内部区域边界的不可人为移动的障碍3d与设定的对应阈值做比较实现L3障碍物场景的区分；′′上述式子中，公式(4)表示状态一步预测，公式(5)表示状态4.实施权利要求1所述的一种用于智能割草机器人的环境感知方法的系统，其特征在位置定位模块获取智能割草机器人的高精度定位信息，包括里程计信息、IMU信息、数据分析模块用于智能割草机器人周围复杂环境的场景识别得到当前场景判断的结45对于使用视觉传感器进行的环境感知，有研究者提出一种基于全景图像的智能割草机器发明提供一种用于智能割草机器人的环境感知方法及系统，通过多个传感器的融合感知，62表示超声波的目标检测结果f2(p)表示超声波目标检测结果关于光照强度p变Rer-1=ARt-1(4)7刻的增益，Rex和Pk|k分别对应k时刻的状态更新和协方差更新，Qk是过程激励噪声协方差义地图进行判断和使用融合定位的信息和构建的地d与设定的对应阈值做比较实现L3障碍物场景的区分。[0048]位置定位模块获取智能割草机器人的高精度定位信息，包括里程计信息、IMU信[0049]数据分析模块用于智能割草机器人周围复杂环境的场景识别得到当前场景判断8[0057]附图1为本发明实施例一所述一种用于智能割草机器人的环境感知方法所使用的[0058]附图2为本发明实施例一所述的一种用于智能割草机器人的环境感知方法的多传[0059]附图3为本发明实施例一所述的一种用于智能割草机器人的环境感知方法的自身[0060]附图4为本发明实施例一所述提供的一种用于智能割草机器人的环境感知方法的[0063]附图7为本发明实施例二提供的一种用于智能割草机器人的环境感知系统的结构[0064]附图8为本发明实施例三提供的一种用于智能割草机器人的环境感知系统的结构的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，[0067]附图1为本发明实施例一所述一种用于智能割草机器人的环境感知方法及系统的9分为三个层次的场景集合如附图4所示，从而将复杂环境细分成有限多个场景以此作为决[0076]S110、智能割草机器人通过水滴传感器获取数据并处理得到当前时刻的降雨并将其与设定的阈值比较判断割草机是执行继续工作及环境感知决策还是执行返回充电2表示超声波的目标检测结果f2(p)表示超声波目标检测结果关于光照强度p变和里程计的观测参数，HGNSS和H里程计表示GNSS和里程计对应状态参数到观测参数的转换矩[0098]merge(.)表示统一通用参数并组合变量中不同参数的运算符，其中XIMU,X里程计,tr相对于投影在此的地心地固坐标系的旋转角速率矢中心的杆臂矢量。是里程计在割草机体坐标系下获得的速度量测值向余弦，lEWSS表示接收器天线相位中心相对于地心地固坐标Rex-1=ARt-1(4)刻的增益，和Pk|k分别对应k时刻的状态更新和协方差更新，Qk是过程激励包括使用相机和先验的语义地图进行判断与获得的融合定位的信息和构建的地图进行判[0122]参照图7，本发明实施例二提供的一种用于智能割草机器人的环境感知系统，包[0124]位置定位模块获取智能割草机器人的高精度定位信息，包括里程计信息、IMU信[0130]参照图8，本发明实施例三提供的一种用于智能割草机器人的环境感知系统，包景判断参数进行场景的判断得到当前场景判断的结果，同时建立基于规则的决策输出信本发明不限于这里所述的特定实施例,对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、