CN117163068B 一种窄道通行方法、装置及车辆 （杭州海康威视数字技术股份有限公司）

本申请提供一种窄道通行方法、装置及车目标窄道，目标窄道的宽度大于最小可通行宽是目标窄道的结束位姿。通过本申请的技术方2若目标车辆前方存在可通行的目标窄道，所述目标窄道的宽度大于最小可通行宽度、基于所述目标车辆的当前位姿和所述对正位姿获取初始路径，基于所在所述目标车辆到达所述对正位姿之后，获取所述目标窄道对若所述目标窄道是直行窄道，则基于所述目标车辆的车辆宽度和若所述目标窄道是弯道窄道，则基于所述目标车辆的车辆轴基于所述目标车辆周围的观测数据构建障碍物距离栅格图，所基于所述障碍物距离栅格图确定居中路径，所述居中路径包括多是基于所述障碍物距离栅格图确定的与障碍物获取每个路径点对应的属性信息；其中，所述属性信息包括该路基于每个路径点到达障碍物的距离，若存在宽度大于最小可通行所述获取所述目标窄道对应的对正位姿之前，所述方法还包括：基3其中，所述第一连线是所述头部中点与所述目标窄道的6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，从所所述目标车辆的后侧到障碍物的距离大于第一所述目标车辆的第一侧存在障碍物时，所述目标车辆到该侧障碍物的距针对每个固定曲率路径，基于该固定曲率路径上的路径点到障碍4所述基于该固定曲率路径上的路径点到障碍物的最近距离、该路径点到J表示固定曲率路径对应的路径代价，j表示固定曲率路径上的第获取模块，用于若目标车辆前方存在可通行的目标窄道，所述控制模块，用于基于所述初始路径控制所述目标车辆从所述当前所述获取模块，还用于在所述目标车辆到达所述对正位姿之后，获取所述控制模块，还用于基于所述目标路径控制所述目标车辆经过所述其中，所述获取模块获取所述目标窄道对应的对正位姿时存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，5于所述目标路径控制所述目标车辆经过所述目标窄道，从所述对正位姿行驶到目标位姿，[0013]所述控制模块，还用于基于所述目标路径控制所述目标存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，6[0033]在本申请实施例使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本申[0035]本申请实施例中提出一种窄道通行方法，该方法可以应用于车辆(将该车辆记为7车辆周围的观测数据构建障碍物距离栅格图，该观测数据包括摄像机采集的数据和/或雷89路径点是基于该障碍物距离栅格图确定的与障碍物距[0074]示例性的，针对居中路径中的每个路径点，该路径点的形式可以为(x,y,yaw,(图5中虚线路径)，若obs_dis不满足窄道宽度定义，则narrow_flag值为0(图5中实线路sa表示车辆行驶的安全行驶距离，2表示车辆外角点的转弯半径与安全距离的和值，在和值的基础上减去最小其中，L表示目标车辆的车辆轴姿确定目标车辆的头部中点位于目标扇形区域、且目标车辆的尾部中点位于目标扇形区标车辆的尾部中点与目标窄道的起始点的连线。第一连线与第二连线的夹角为γ,预设角目标扇形区域的角度可以是基于窄道宽度与目标车辆的外形参数决定，如基于目标窄道要任意配置)向前遍历检测圆弧上的点作为候选位姿。若当前遍历的候选位姿满足基础不路径点到障碍物的距离不断减小，该路径点后0.5m内所有路径点到障碍物的距离不断增测区域的起始朝向为该特征点的朝向(如该特征点的yaw值)、该扇形检测区域的终止朝向该侧障碍物的距离大于第二距离阈值，且目标车辆的第二侧的指定区域内不存在障碍物。标路径的起始点为目标车辆的当前位姿对应δ表示目标车辆对应的前轮转述目标车辆到达所述对正位姿之后，获取所述目标窄道对应的目标路径；所述控制模块括摄像机采集的数据和/或雷达传感器采集的数据；基于所述障碍物距离栅格图确定居中[0159]基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图