CN117491970B 一种激光雷达的探测方法及探测装置 （深圳市速腾聚创科技有限公司）

道平山社区留仙大道1213号众冠红花JPH08220387A,1996.08.30KR20160104968A,2016.09.06本申请提供了一种激光雷达的探测方法及块对预设区域采用与预设区域对应的预设扫描2扫描模块接入所述探测激光，并将所述探测激光信号采集与处理模块采集所述电信号，并对所述电信号所述预设扫描模式为采用所述预设子区域对应的扫描组的扫描速度对所述预设子区cperiod为所述第二扫描方向的一个扫描周期的所述扫描Cpov为所述第二扫描方向的探测视场角w1为所述第一扫描方向的第一扫描速度；为所述第二扫描方向的第二扫描速度。所述扫描模块对所述预设区域采用与所述预设区域对应所述扫描模块在所述第一扫描方向对所述预设区域采用与所述预设区域对应的所述所述扫描模块在所述第二扫描方向对所述预设区域采用与所述预设区域对应的所述所述激光雷达获取所述扫描模块的探测视场角对应的扫所述激光雷达获取所述扫描区域所处的所述预设所述激光雷达获取所述预设子区域对应的扫所述激光雷达基于所述扫描密度控制所述发射模块以所述扫描密度对应的预设延时3所述扫描模块采用所述预设扫描模式对所述预设子区域所述预设扫描模式还为采用所述预设子区域对应的扫描组的组间间隔对所述预设子述组间间隔为相邻两次发射的所述扫描组之间的组间间为所述扫描组中各扫描线之间的间隔角度；所述发射模块的各所述发射组以所述预设延时时间输出相邻两次的探测信号采集与处理模块，用于采集所述电信号，并对所述所述预设扫描模式为采用所述预设子区域对应的扫描组的扫描速度对所述预设子区Cpov为所述第二扫描方向的探测视场角4w1为所述第一扫描方向的第一扫描速度；为所述第二扫描方向的第二扫描速度。所述第一透镜接入所述发射模块输出的所述探测激光，并将所述探测激所述第二透镜接入所述平行光，并将所述平行光传输至所述第三透镜还将所述探测激光中垂直发光方向的探测激光继续折射至所述第三透镜接入所述平行光并传输至所述扫描模块，所述第三透镜光中垂直发光方向的探测激光转换为准直激光并传输至5[0011]所述扫描模块对所述预设区域采用与所述预设区域对应的预设扫描模式进行扫[0012]所述扫描模块在所述第一扫描方向对所述预设区域采用与所述预设区域对应的[0013]所述扫描模块在所述第二扫描方向对所述预设区域采用与所述预设区域对应的[0015]所述发射模块以预设延时时间输出相邻两次的探测激光之前，所述探测方法包6[0019]所述激光雷达基于所述扫描密度控制所述发射模块以所述扫描密度对应的预设[0040]所述发射模块的同一所述发射组以所述预设延时时间输出相或7透镜还将所述探测激光中垂直发光方向的探测激光继续折射至测激光中垂直发光方向的探测激光转换为准直激光并[0060]图3是本申请一实施例提供的发射模块与预设延时时间输出相邻两次的探测激光[0061]图4是本申请一实施例提供的扫描模块对预设区域采用与预设区域对应的预设扫[0062]图5是本申请一实施例提供的扫描模块获取扫描密度对应的预设扫描模式的一种8[0069]图8是本申请一实施例提供的扫描模块接入探测激光，并将探测激光出射至预设[0070]图9是本申请一实施例提供的扫描模块接入探测激光，并将探测激光出射至预设9[0081]为了解决激光雷达的扫描分辨能力不足，在各应用场景申请不对两个扫描方向上的任一扫描方向上的扫描装置的类型进行限制，可以理解的是，[0084]感兴趣区域(RegionOfInterest，ROI)是指在激光扫描的预设区域中需围的上下限根据激光雷达的扫描模块所能进行的最大探测块每次步进对应的视场角的具体角度范围根据扫描模块的扫描分辨率的具体需求进行设设延时时间为不同发射组相邻两次发射探测激光射模块的相邻两次的发射时间和扫描模块的扫描步进量来调整雷达的扫描分辨率。其中，[0096]在一个实施例中，发射组包括发射器，发射器可以为垂直腔面发射激光器发射的探测激光形成一个扫描组，扫描组为发射模块一次发射的探测激光形成的N条扫描射模块在预设延时时间T0内输出的探测激光的功率能根据激光雷达扫描的要求进行变功发射组在预设延时时间T0内输出的探测激光的功率是保持恒描组按固定频率输出B组的8条探测激光扫描线从上向下继续进行扫描；扫描模块在完成8×δθ的固定步进量的时刻t3，C扫描组按固定频率输出C组的8条探测激光扫描线从上向下块从t1时刻开始到完成8×δθ的固定步进量的时刻t2之间的延时时间，或者扫描模块从t2基于获取的预设子区域的扫描密度控制发射模块以预设子区域的扫描密度对应的预设延如预设子区域61为扫描组A和扫描组B的部分扫描线叠加，预设子区域63为扫描组C和扫描数量X与每组发射组的扫描线数量N的商，得[0113]扫描模块采用预设子区域的扫描密度对应的预设扫描模式对预设子区域进行扫度为δθ,由于每个扫描组都是上一个扫描组扫描结束后，再发射出射激光进行进行下一次线之间的间隔角度为δθ,若设预设子区域62对应的扫描线加密的倍数n＝2，则图中各扫描组的组间间隔通过控制发射模块两次发射时间与扫描模块步进量的配合实现[0127]由于扫描模块的扫描方向包括第一扫描方向(即垂直扫描方向)和第二扫描方向[0141]上述实施例的组间间隔均是通过调整扫描模块中第一扫描方向上的扫描装置的[0157]其中，扫描面对应的冗余角跟光斑的大小和所述光斑占整个扫描面的比例相时时间T0比第一预设延时时间T1大；或者原来的预设延时时间T0与第一预设延时时间T1相置根据扫描模块对于第一预设区域的扫描分辨能力用第一预设步进量为的第一预设扫描模式对第一预设区域进行扫描获得第一预设能获得与第一预设区域扫描需求匹配的回波激光信息，经过对回波激光信息进行处理后，×δθ,因为第一预设子区域的步进量大于第二预设子区域的步进量，所以若步进时间即预设区域。图中同一线型代表激光雷达的发射模块一次输出的N条探测激光扫描线形成一个预设步进量的时刻t3，C扫描组按固定频率输出C组的N条探测激光扫描线从上向下继续进的第一预设步进量的时刻t2之间的延时时间，或者扫描模块从t2时刻开始到完成预设步进量所需要的时间则为第一预设延时时间T1。由于第一预设延时时间T1对应的第一[0172]本实施例对感兴趣区域的第一预设区域的位置信息和预设区域的位置信息不做激光扫描的预设区域的位置信息可以包括激光扫描的预设区域的设区域(图中未示出)，第二预设步进量为其中n2为不能被N整除的正整数且n1<为的第二预设扫描模式对第二预设区域进行扫描获得第二预设区域的回波激光，预设延时时间T2输出相邻两次的探测激光。由于第二预设步进量小于第一步进量扫描的预设区域重合，导致形成了激光扫描的预设区域和接收探测模块不能对应的情况，串扰的现象只会影响到同组扫描线的扫描范围内，降低了串扰问题对于激光雷达的影响，激光雷达的发射模块一次输出的探测激光形成了16内激光雷达的发射模块一次输出的探测激光形成了16条内激光雷达的发射模块一次输出的探测激光形成了13条设区域进行扫描获得其他预设区域的回波激光，获得其他预设区域相对稀疏的回波激光，预设区域对应的预设扫描模式进行扫描，扫描模块还接收预设区域反射回来的回波激光，yy模块的等效焦距能降低探测激光在水平方向和垂直方向的发散角；基于扫描线通道间隔光源间隔δθ为小于或者等于0.1mm。[0229]在一个实施例中，发射模块1中至少2个光源按预设光源[0230]在一个实施例中，光源为功率激光器件，功率激光器件为边缘发射激光器(EdgeEmittingLasers，EEL)或垂直腔面发射激光器(Vertical_cavitySurface_emitting[0235]第三透镜23接入平行光并传输至扫描模块3，第三透镜23还将探测激光中垂直发[0238]出射激光经过第一反射镜31反射通过带有通孔的反射镜32,入射至一维振镜33，过带有通孔的反射镜32偏转至第二反射镜35，通过第二反射镜35将回波激光偏转至接收