CN118348852B 基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能复合控制方法 （北京交通大学）

基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能本发明提供一种基于精细干扰观测器的磁动观测器和扩张状态观测器的精细扰动观测器误差设计滑模面并根据列车悬浮系统动力学模型和由精细扰动观测器观测的干扰估计构造系隙趋近期望悬浮气隙。本发明解决了轨道不平2根据对列车悬浮系统产生影响的内外部扰动，建立具有参数不确定性、针对不同干扰类型，建立集成扰动观测器和扩张状态基于转换误差设计滑模面并根据列车悬浮系统动力学模型和由精细扰动观测器观测选取合适的李雅普诺夫函数证明系统的稳定性，基于系统控制律控制2.根据权利要求1所述的基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能复合控制方法，其3.根据权利要求2所述的基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能复合控制方法，其24.根据权利要求1所述的基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能复合控制方法，其35.根据权利要求4所述的基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能复合控制方法，其26.根据权利要求5所述的基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能复合控制方法，其4补偿模块，用于针对不同干扰类型，建立集成扰动构造模块，用于基于转换误差设计滑模面并控制模块，用于选取合适的李雅普诺夫函数证明系统的稳定性，基8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述执行如权利要求1_6任一项所述的基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能复合控制方器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现如权利要求1_6任一项所述的基于精细干扰5道不平顺工况下的高速磁悬浮列车规定性能固定[0002]高速磁悬浮列车(EMS)依靠无接触悬浮导向大大提高了列车运行速度，方便了人[0004]本发明的目的在于提供一种基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能复合控制[0011]基于转换误差设计滑模面并根据列车悬浮系统动力学模型和由精细扰动观测器60和7[0044]满足so及固定时间收敛定理。述程序指令执行如第一方面所述的基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能复合控制方8[0058]图1为本发明实施例所述的基于精细干扰观测器的轨道不平顺工况下的高速EMS[0061]图4为本发明实施例所述的基于精细干扰观测器的轨道不平顺工况下的高速EMS列车规定性能固定时间控制方法中轨道不平顺的[0062]图5为本发明实施例所述的基于精细干扰观测器的轨道不平顺工况下的高速EMS列车规定性能固定时间控制方法中集总干扰的[0063]图6为本发明实施例所述的基于精细干扰观测器的轨道不平顺工况下的高速EMS语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理9的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进[0071]本发明提出一种针对此情况的基于精细扰动观测器的规定性能固定时间控制策略，提供基于精细干扰观测器的轨道不平顺工况下的高速EMS列车规定性能固定时间控制[0073]本实施例1中，首先提供一种基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能复合控制0数和二阶导数存在。xr[0123]本实施例2提供的基于精细干扰观测器的轨道不平顺工况下的高速EMS列车规定[0128]S5、基于转换误差设计滑模面并根据列车悬浮系统动力学模型和由RDO观测的干0exr0和[0176]满足s0及固定时间收敛定理。工况下的高速EMS列车规定性能固定时间控制策略中轨道不平顺的估计曲线及估计误差曲控制策略中集总干扰的估计曲线及估计误差曲线，图6显示了基于精细干扰观测器的轨道[0188]本实施例3提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介[0193]基于转换误差设计滑模面并根据列车悬浮系统动力学模型和由精细扰动观测器指令执行如上所述的基于精细干扰观测器的轨道不平顺工况下的高速磁悬浮列车规定性[0201]基于转换误差设计滑模面并根据列车悬浮系统动力学模型和由精细扰动观测器[0209]基于转换误差设计滑模面并根据列车悬浮系统动力学模型和由精细扰动观测器现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0213]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图