CN118351410B 一种基于稀疏代理注意力的多模态三维检测方法 （北京航空航天大学）_第1页
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一种基于稀疏代理注意力的多模态三维检本发明提出了一种基于稀疏代理注意力的的同模态下的特征提取与端到端的跨模态的数22.根据权利要求1所述的一种基于稀疏代理注意力的多模态三维检测方法，其特征在3.根据权利要求1所述的一种基于稀疏代理注意力的多模态三维检测方法，其特征在4.一种基于稀疏代理注意力的多模态三维检测模型构建方法3稀疏代理注意力网路包含八个稀疏代理注意力模块，稀疏代理注稀疏代理交互模块包含代理特征提取模块，同模态与跨模态代理特征交特征回传模块；其中，代理特征提取模块与代理特征回传模块使用代理映射约简map_4-,(h-i)包围框的形状参数的真值和预测值；和分别为第i个包围框的偏转角度的真值和预测4提议。基于BEV的方法是目前的研究热点，其将相机和激光雷达的表示统一到一个共享的[0006]针对以上问题，本发明提出了一种基于稀疏代理注意力5目标检测模块。BEV特征提取模块由八个3x3卷积构成，其中通道数分别为256,256,256,67query和K个key/value间计算的稀疏注意力权重矩阵中包含了N个需要关注计算。表示第h个头下第i个query与第j个key的未归一化相似度权重。ijk表示token的编号，表示第h个头下第i个query与第j个key的表示第h个头下第i个query与第j个key的归一化相似度权重。[0046]表示第h个头下第i个query与第j个key的归一化相似度权重。示第h个头下第j个value。o'第h个头下第i个输出的特征。89

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