CN118489648B 一种药液自动补给的空地两用施药机及药液自动补给方法 （江苏大学）

一种药液自动补给的空地两用施药机及药本发明公开了一种药液自动补给的空地两于给无人机施药平台和地面施药平台供药的补识别装置安装在药液补给箱顶部用于对输液喷给拖拉机上搭载有用于停放无人机施药平台的药箱口处均设置有自动开闭装置用于实现药箱2自动识别装置安装在药液对接补给装置小臂顶部，用于对输液喷嘴进行角度和位置调节；口处均设置有自动开闭装置用于实现药箱口自动开闭以及为自动识别装置提供34实现药箱口自动开闭以及为自动识别装置提供位二舵机连接识固定所述的输液喷嘴以及自动5述回转基座上安装有一组用于为红外相机提供位置信息的RGB灯；所述箱盖叶片上安装由施药箱/地面施药箱的药箱口处的自动开闭装置和灯光保持关闭状态，上位机同时连接补药平台，此时地面施药平台和补给平台按照ARGGIS提供的路径位置信息进行初始定位对齐，无人机施药平台利用RTKGPS定位技术向上位机发送位置信息结合高度调平传感器信获取RGB灯的信号获得药箱口位置，深度传感器获取补给平台周边环境信息，传递至上位6量检测传感器会进行实时检测已泵出流量，结合无人机施药箱/地面施药箱内液位检测传7液补给箱102里面设置有立式水泵201，所述立式水泵201出水口与管道盘卷202进水口相给拖拉机101上搭载有用于停放无人机施药平台7的无人机停放装置5；所述无人机施药平用于实现药箱口自动开闭以及为自动识别装置4提供314驱动进行转动的回转减速器303，所述回转减速器上安装电机基座304，所述电机基座304的内外两侧分别安装有一个伺服电机302；其中位于外侧的伺服电机302的动力输出轴连接大臂305的底端，所述大臂305的顶端铰接一个三角形摆臂309的一角，该三角形摆臂309的一角铰接第二从动连杆310的顶端，所述第二从动连杆310的底端与电机基座304铰与连接座307铰接，所述连接座307的底端用于固定所述的输液喷嘴403以及自动识别装置保证药液对接补给装置4在工作时始终保持水平状态。三角形摆臂309固定在大臂305肩关8机通过高度调平传感器504获取无人机补给台501高度以及角度信息，无人机补给台501通过平台升降连杆502以及连杆运动滑轨503进行调平处理，此时上位机获取无人机补给台[0045]S101：无人机施药平台7和/或地面施药平台8在田间进行作业时，无人机施药箱台7和/或地面施药平台8的位置信息和通过ArcGIS技术预估时间进行路径规划预估会合9地面施药平台8，此时地面施药平台8和补给平台1按照ARGGIS提供的路径位置信息进行初传感器信息进行预降落；此时药箱口处的自动开闭装置6通过驱动电机602带动偏向凸轮机404通过获取RGB灯608的信号获得药箱口位置，深度传感器402获取补给平台1周边环境[0048]深度传感器402放置于红外识别相机404上方，获取补给平台1和地面无人施药机药机或无人机进行初始定位，让补给平台上自动识别装置4可以识别到药箱口开闭装置6。信息后，药液对接补给装置3的回转电机314以及两个伺服电机302启动为药液对接补给装[0053]当药箱识别定位装置大致对齐药箱口后，小臂驱动杆311通过安装在外侧的伺服[0054]第二次精确调位进行的同时，大臂305以及小臂307的运动会带动第一从动连杆多自由度多连杆药液对接补给装置3的第三次调位，目的是使药箱识别定位装置进行水平水口处的流量检测传感器203会进行实时检测已泵出流量，结合无人机施药箱705/地面施[0057]无人机补给平台进行作业时，信号接收终端701会接受来自上位机的信号，泵机[0058]当无人机施药箱705内药液到达限位，信号接收终端向上位机发出信号预警并做位机信号，无人机补给台501在平台升降连杆502和连杆运动滑轨503的作用下实现高度水放置到补给台501上，此时无人机与药箱脱离后会进行空中悬浮等待，然后无人机施药箱人机下降高度药箱抓取架704会主动抓取药箱，无人机升高至作业高度，继续进行施药作[0059]需要说明的是无人机药箱口开闭装置与施药机8中药箱口开闭装置6功能结构一根据实时数据做出路径规划，此时药液对接补给装置3通过连杆动力传递进行位置调节和的二节臂上，通过第二电动推杆321的伸缩带动上臂320的二节臂在一节臂内的长短变化，[0064]一、移动底盘315通过自身电源获取动力在滑轨上进行前后移动，此时回转驱动317在步进电机316的驱动下可以带动吊臂机构进行回转，当药箱识别定位装置4中红外相令第一电动推杆319和第二电动推杆321停止工作，第一舵机322进行转动，带动调平拉杆323进行摆动，当药液识别定位装置4中红外相机检测到装置4与药箱口齐平时，调平拉杆