CN118552820B 目标融合方法、装置、车辆及存储介质 （东风商用车有限公司）

号述第一车载传感器和第二车载传感器为两种不目标物信息与所述第二目标物信息满足所述融2获取第一车载传感器采集的第一目标物信息和第二车载传感器采集的第二目标物信所述当所述第一目标物信息与所述第二目标物信息满足所述融当所述第一目标物信息对应的第一目标物和所述第二目标物信息对应的第二目标物当所述第一目标物的身份标识和/或所述第二目标物的身份标识在预设的跟踪目标物列表中没有对应的跟踪目标物信息时，融合所述第一目标物信息和所述第二目标物信息，确定所述第一目标物信息所处的第一感知区域和所述第二目标物信息所处的第二感基于所述方位信息和所述距离信息确定与所述同一感知区域对应4.根据权利要求1所述的目标融合方法，其特征在于，当所述第一目标物的身份标识和/或所述第二目标物的身份标识在预设的跟踪目标物列表中有对应的跟踪目标物信息基于所述第一目标物信息和所述第二目标物信息更新所设距离阈值时，且所述第一目标物的身份标识和/或所述第二目标物的身份标识在预设的当所述第一目标物和/或所述第二目标物与跟踪目标物在同一坐标系下的第二欧式距离小于或等于第二预设距离阈值时，基于所述第一目标物信息和/或所述第二目标物信息3基于所述第一目标物信息、所述第二目标物信息与所述跟踪目标物融合条件确定模块，用于当所述第一目标物信息和所述第二融合模块，用于当所述第一目标物信息与所述第二目标物信息满足所述融合条件时，权利要求1至6中任意一项所述的目标融合方法中的步程序或指令被处理器执行时能够实现上述权利要求1至6中任意一项所述的目标融合方法4[0008]获取第一车载传感器采集的第一目标物信息和第二车载传感器采集的第二目标[0012]确定所述第一目标物信息所处的第一感知区域和所述第二目标物信息所处的第5[0020]当所述第一目标物信息对应的第一目标物和所述第二目标物信息对应的第二目[0021]当所述第一目标物的身份标识和/或所述第二目标物的身份标识在预设的跟踪目识和/或所述第二目标物的身份标识在预设的跟踪目标物列表中有对应的跟踪目标物信息一预设距离阈值时，且所述第一目标物的身份标识和/或所述第二目标物的身份标识在预[0025]当所述第一目标物和/或所述第二目标物与跟踪目标物在同一坐标系下的第二欧式距离小于或等于第二预设距离阈值时，基于所述第一目标物信息和/或所述第二目标物6[0047]在本发明实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以78物信息与第二车载传感器采集的第二目标物信息为同一目标[0072]S502，当第一目标物的身份标识和/或第二目标物的身份标识在预设的跟踪目标9踪目标物的身份标识包括第一目标物的身份标识和第二目标物的标物信息和第二目标物信息进行融合，当第一目标物的身份标识和/或第二目标物的身份标物信息中的身份标识信息为1，毫米波雷达采集该目标物得到的第二目标物信息中的身的目标物信息中没有身份标识为2的目标物，且毫米波雷达采集的目标物信息中没有身份设距离阈值时，且第一目标物的身份标识和/或第二目标物的身份标识在预设的跟踪目标[0079]当第一目标物和/或第二目标物与跟踪目标物在同一坐标系下的第二欧式距离小于或等于第二预设距离阈值时，基于第一目标物信息和/或第二目标物信息更新跟踪目标波雷达采集的第二目标物3在车辆坐标系下的欧式距离大于第一预设距离阈值，则可能在或第二目标物；以毫米波雷达采集的第二目标物3为例，计算第二目标物3与跟踪目标物7的第一目标物信息和毫米波雷达采集的第二目标物信息可能一个在左前方，一个在正前[0087]目标物信息获取模块710，用于获取第一车载传感器采集的第一目标物信息和第[0088]融合条件确定模块720，用于当第一目标物信息和第二目标物信息在同一感知区[0090]上述实施例提供的目标融合装置700可实现上述目标融合方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述目标融合方法实施例中的相应内[0093]处理器801在一些实施例中可以是一中央处理器（CentralProcessingUnit，CPU微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器802中存储的程[0095]存储器802在一些实施例中可以是车辆800的内部存储单元，例如车辆800中电子设备的硬盘或内存。存储器802在另一些实施例中也可以是车辆800的外部存储设备，例如[0096]进一步地，存储器802还可既包括车辆800的内部储存单元也包括外部存储设存储器802用于存储安装车辆800的应用软车辆800的信息以及用于显示可视化的用户界面。车辆800的部件801_803通过系统总线相[0099]获取第一车载传感器采集的第一目标物信息和第二车载传感器采集的第二目标