CN118644440B 一种点云质量评估方法、装置及电子设备 （北京天数智芯半导体科技有限公司）

司WO2018162406A1,2018.09图片中提取出的多个特征点与目标对象的待评目标对象的真实点云数据在很难获取到的情况2计算所述多个特征点与所述目标对象的待评估其中，所述坐标误差值包括：将所述待评估点云映射至所从所述处理结果中获取所述多个特征点中的每个特征点的针对所述多个特征点中的每个特征点，从所述处理结果中获取该特征点的三维坐标，从所述待评估点云中筛选出与该特征点的三维坐标距离最近的目将所述多个特征点中的每个特征点转换为世界坐标系计算所述三维坐标与所述待评估点云的世界从多个所述坐标误差值中统计出小于阈值的根据所述小于阈值的差值数量与多个所述坐标误差值的数量确定所述评估结果中的将所述多视角图片中特征点数量最多的图片视角确定为目标从所述多视角图片中筛选出与所述目标视角夹角最小的相邻视角图片，根据所述源视角和所述目标视角对所述评估结果进误差值计算模块，用于计算所述多个特征点与所述目标对象的待评3评估结果获得模块，用于根据所述坐标误差值对所述待评估点云进行其中，所述坐标误差值包括：将所述待评估点云映射至所程序或者所述计算机指令被处理器运行时执行权利要求1至74善了目标对象的真实点云数据在很难获取到的情况下导致无法从目标对象的多视角图片中提取出多个特征点，从而保留了原始多视角图片中的细节特56差值数量与多个误差值的数量确定评估结果中的7[0033]请参见图1示出的本申请实施例提供的点云质量评估方法的流程示意图；本申请8Multi_ViewStereo)这种三维重建工具，该工具结合了从运动中恢复结构(Structure9[0063]上述步骤S123至步骤S124的实施方式例如：利用射线追踪(RayTracing)算法和点是通过COLMAP工具计算出来的，那么可以直接从该COLMA工具的处理结果中获取该特征)表示目标像素坐标。[0065]在上述方案的实现过程中，通过将待评估点云映射至多的一种或者几者组合，还可以是算术平均值或者几何平均值的三倍方差等作为上述的阈[0076]上述步骤S132的实施方式例如：假设Cabnorm表示多个误差值中大于阈值的差值数于阈值的差值数量与多个误差值的数量确定评估结果中的精度值，具体例如：使用公式或者将小于阈值的误差数量除[0083]步骤S150：从所述多视角图片中筛选出与所述目标视角夹角最小的相邻视角图方法来对该重建结果中的点云数据进行评估验证，确认是否确实提高了重建的质量和精[0093]请参见图2示出的本申请实施例提供的可视化结果的示意图；图中间的中子图是[0094]请参见图3示出的本申请实施例提供的点云质量评估装置的流程示意图；本申请[0096]误差值计算模块220，用于计算多个特征点与目标对象的待评估点云之间的误差[0106]映射点坐标获得子模块，用于利用渲染算法将目标三维[0110]点云误差计算子模块，用于计算三维坐标与待评估点云的世界坐标之间的误差[0119]请参见图4示出的本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。本申请实施例提读存储介质330可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的于本申请实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不术人员可以将本