CN119063764B 一种矿用惯性导航仪方向的校准方法 （江苏九州航天科技有限公司）_第1页
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US2009089001A1,2009.04.02本发明公开了一种矿用惯性导航仪方向的2接收第一预警指令后，同步在矿用惯性导航仪运行过程中，Δθinitial=θmeastured_θexpected。S22、通过激光雷达LiDAR对矿井区域的3第一调整量等于初始偏移量的负值，用来抵消初始偏移量，r4需要先同步采集矿井环境感知数据以测量对误差影响情况后进行并通过神经网络技术建立环境补偿模型，依据第二感知xyxyzxyzS34、将磁场干扰指数Mdi、重力异常指数Gai以及参考5环境补偿因子Y＞第一补偿阈值X，表示环境影响异常，按照误差指数Wc若环境补偿因子Y≤第一补偿阈值X，表示环境影响异常，按照误在第二校准指令执行后，采集获取矿井上以及矿井地下的温通过以下公式计算获取温度差值Cz1和气压差值678Δθpr9xyzxyz[0069](1)该一种矿用惯性导航仪方向的校准方法，当地形倾斜指数Tli超出第一阈值A[0071](3)该一种矿用惯性导航仪方向的校准方法，当温度差值Cz1超过温度补偿阈值[0072](4)该一种矿用惯性导航仪方向的校准方法，当气压差值Cz2超过气压补偿阈值助评估是否需要进行进一步的校准。步骤S25通过将地形倾斜指数Tli与第一阈值A进行对Δθprxyzxyz统能够综合评估环境对导航误差的影响。这些指标提供了对不同类型环境因素的详细量细致的补偿机制确保了因温度变化导致的误差得到有效纠正。当气压差值Cz2超过气压补偿阈值时，系统通过计算气压补偿应用量Qyyyl进行校准。公式中每1hPa的气压变化对应[

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