任务4.4自动泊车性能测试

任务四、自动泊车测试技术——主讲人袁留奎目录自动泊车概述一自动泊车测试方法三自动泊车测试环境二

一、自动泊车测试概述（一）自动泊车发展的需求1.汽车保有量激增vs停车位资源紧张2.紧凑布局、狭窄空间增加泊车难3.驾驶者水平参差（新手/特殊场景）城市停车难题1.目标：通过传感器+算法实现自动/半自动泊车2.价值：提升安全性、效率与驾驶体验

技术应运而生（二）自动泊车技术泊车系统分类技术类型控制主体驾驶员参与度核心技术依赖适用场景自动驾驶等级半自动泊车人机协同（系统控转向）高（控车速/刹车）超声波雷达+摄像头标准大小的侧方/垂直车位L1全自动泊车车辆系统主导中（仅监控）多传感器融合+泊车路径规划标准车位（需清晰标线）L2遥控泊车车外设备（APP/钥匙）低（仅发指令）车联网+短距离控制技术狭窄车位（上下车不便）L2记忆泊车预存路线+车辆系统极低（无需干预）激光雷达+高精地图+路线记忆固定路线（如小区、公司车库）L2+自主代客泊车车辆完全自主无（无需在场）高精地图+V2X+L4级自动驾驶算法封闭/半封闭停车场L4（二）自动泊车技术模块功能核心要素传感器系统环境感知（障碍物、车位）超声波/雷达/摄像头/激光雷达控制系统路径规划、决策生成、指令下发算法精度与实时性人机交互系统状态提示、指令接收交互逻辑与用户体验系统组成

二、自动泊车测试环境（一）试验场地及试验环境1.环境：风速＜7.9m/s、湿度＜95%、无雨雪雾2.路面：水平（坡度＜1%）、干燥沥青/混凝土3.光照：≥100lux4.无干扰物：避免传感器误判基础条件（一）试验场地及试验环境（1）由两辆边界车辆组成且与试验车辆宽度差值在0.15m以内。（2）边界车辆靠近路测边缘线在同一条直线。（3）若停车位包含路沿石，边界车辆侧边缘线与路沿石平行，且路沿石高于地面高度应大于或等与0.15m，路沿石中心线与地面夹角为90°。（4）停车位长度L与停车位宽度B满足，对于车长小于或等于4m的试验车辆，L为试检车辆长度加1m，对于车长大于4m的试验车辆，L为试验车辆长度的1.25倍，B为试检车辆宽度加0.2m。第1类IPAS平行停车位（有路沿石）示意图，第1类IPAS平行停车位（无路沿石）示意图第1类IPAS平行停车位布置应满足以下条件（一）试验场地及试验环境（1）由两辆边界车辆组成且与试验车辆宽度差值在0.15m以内。（2）边界车辆靠近路测边缘线在同一条直线。（3）若停车位包含路沿石，边界车辆侧边缘线与路沿石平行，且路沿石高于地面高度应大于或等与0.15m，路沿石中心线与地面夹角为90°。（4）停车位长度L与停车位宽度B满足，对于车长小于或等于4m的试验车辆，L为试检车辆长度加1m，对于车长大于4m的试验车辆，L为试验车辆长度的1.25倍，B为试检车辆宽度加0.2m。第1类IPAS平行停车位（有路沿石）示意图，第1类IPAS平行停车位（无路沿石）示意图第1类IPAS平行停车位布置应满足以下条件（一）试验场地及试验环境（1）停车位几何形状和尺寸应符合GB5768.3要求。（2）停车位边界线宽度L1为0.1m。（3）以车位线中心线为基准，停车位宽度B为2.5m，停车位长度L为6.0m和试验车辆长度加1.0m的较大值。第2类IPAS平行停车位示意图。第2类IPAS平行停车位布置应满足以下条件（二）试验通过条件判定规则：6组，每组3次重复测试，任一碰撞即失败第1类IPAS测试要求判定规则：8组，每组3次重复测试，任一碰撞即失败第2类IPAS测试要求

三、自动泊车测试方法

（一）测试流程第1类IPAS测试角度要求：无路沿石时，边界车辆侧边缘线与试验车辆侧边缘线的夹角α绝对值应不大于3o。有路沿石时，路沿石与试验车辆侧边缘线的夹角α绝对值应不大于3o。第1类IPAS测试结束位置与参考线角度（一）测试流程第1类IPAS测试与参考线之间的距离要求：无路沿石时，试验车辆前、后轮胎外边缘接地点到边界车辆侧边缘线的最小距离df和dr，绝对值应不大于0.15m之间，如图3所示。有路沿石时，试验车辆前、后轮胎外边缘接地点到路沿石的最小距离df和dr，应在0.05m～0.35m之间。第1类IPAS测试结束位置与参考线距离（一）测试流程第2类IPAS测试第2类IPAS测试当系统提示泊车辅助结束时，试验车辆侧边缘线与停车位边界线的夹角3o≤γ≤3o，前车轮轮胎外边缘