智能网联汽车整车综合测试 课件 项目四　智能网联汽车自动驾驶功能测试

交通标志和标线的识别与响应测试目录交通标交通标志和标线概述一识别与响应测试方法三识别与响应测试环境二一、交通标志和标线概述（一）交通环境复杂度简单道路，高速行驶车辆，有收费站高速公路非结构化，障碍物多，动态元素少乡村公路结构化复杂，标志/标线密集，动态元素多城市道路（二）交通标志分类警告标志禁令标志指示标志指路标志（三）交通标线分类

二、识别与响应测试环境（一）通标志和标线的识别与响应测试环境

试验场地要求路面材质：混凝土/沥青，附着力良好标志标线：符合国家标准（GB5768）车道宽度：1.60km/h路段：3.5m~3.75m2.60km/h路段：3.0m~3.5m路口设施：符合GB14886、GB14887标准（如信号灯、标志牌）环境要求：自动驾驶激活条件：具备必要的道路数据和设施支持试验设备要求

视频分辨率：≥1920×1080像素

运动状态采样频率：≥50Hz

速度精度：≤0.1km/h

位置精度：横向/纵向≤0.1m

加速度精度：≤0.1m/s²三、识别与响应测试方法（一）限速标志测试1.长直道+限速标志组2.标志间距≥100m，解除与恢复标志在同一平面测试场景1.过标志时车速≤限速值2.限速区间内车速≥限速值的0.75倍3.解除限速后200m内恢复速度通过条件（二）弯道标志测试1.直道+弯道组合（弯道长度需满足车辆行驶≥5s）2.最小弯道半径根据选择测试场景1.乘用车：弯道内车速≥限速值的0.75倍2.商用车：弯道内车速≥限速值的0.5倍通过条件（三）车让行标志测试丁字路口+停车让行线测试场景通过条件车辆类型停车距离要求启动时间要求乘用车≤2m≤3s商用车≤4m≤5s（四）机动车信号灯测试机动车信号灯：十字路口+红灯,限速40km/h，转弯半径≥15m测试场景1.红灯停车不越线，绿灯启动时间：乘用车≤3s，商用车≤5s2.方向灯测试需完成3次直行、左转、右转（各1次绿灯+1次变红灯）通过条件（五）方向指示灯测试方向指示灯：十字路口+直行/左转/右转灯随机测试绿灯保持和绿灯转红灯场景测试场景1.红灯停车不越线，绿灯启动时间：乘用车≤3s，商用车≤5s2.方向灯测试需完成3次直行、左转、右转（各1次绿灯+1次变红灯）通过条件谢谢2025.04任务四、障碍物识别与响应测试目录真实道路交通环境障碍物概述一障碍物识别与响应测试环境二障碍物识别与测试方法三

一、

交通环境障碍物概述（一）障碍物识别测试方法仿真测试

实车测试虚拟环境快速验证算法真实道路环境全面检测系统低成本覆盖千级场景高精度验证关键场景无法完全模拟物理特性存在安全风险和成本限制（二）障碍物分类静态障碍物：施工标志/故障车1.动态障碍物：行人、自行车变道车辆（预设速度梯度）2.不规则障碍物：掉落物/动物/漂浮物

障碍物的类型1.微型：测试传感器精度（如石块/井盖）2.常规：主流场景（轿车/摩托车/行人）3.巨型：特殊场景（卡车/施工区域）障碍物的大小1.规则几何体：立方体（交通锥）、圆柱体（桩桶）2.不规则物体：树枝/建筑废料3.柔性物体：充气模型/织物（模拟真实碰撞缓冲）障碍物的形状1.空间分布：前/后/左/右/上/下（如天桥限高、坑洼路面）2.运动轨迹：横穿（行人）、切入（变道车辆）、倒车（后方障碍）

障碍物的位置1.静止场景：施工区域/停车占道（速度误差≤±2km/h）2.动态场景：20-120km/h速度梯度验证（目标车辆速度控制精度±2km/h）3.变速场景：±5m/s²加减速突变（模拟紧急制动或加速切入）障碍物的速度二、障碍物识别与响应测试环境（一）施验场地与施验环境

试验场地要求路面材质：混凝土/沥青，附着力良好标志标线：符合国家标准（GB5768）车道宽度：1.60km/h路段：3.5m~3.75m2.60km/h路段：3.0m~3.5m路口设施：符合GB14886、GB14887标准（如信号灯、标志牌）环境要求：自动驾驶激活条件：具备必要的道路数据和设施支持试验设备要求

视频分辨率：≥1920×1080像素

运动状态采样频率：≥50Hz

速度精度：≤0.1km/h

位置精度：横向/纵向≤0.1m

加速度精度：≤0.1m/s²（二）试验通过条件（1）骑轧车道实线。（2）不按路段规定行驶速度行驶。（3）违反车道导向标线行驶。（4）未按规定使用灯光。（5）与道路基础设施发生碰撞试验没通过

试验通过条件为按照规定的相关试验方法进行3次试验且3次均符合其设计运行条件的通过要求。试验通过三、障碍物识别与测试方法（一）无信号灯路口右侧存在直行车辆试验场景：双向单车道十字路口，右侧驶入关键参数：限速40km/h，预碰目标车从撞时间4.5-5.5s，目标车速20km/h匀速通过要求：试验车让行且无碰撞，正常驶入车道右侧驶入车辆避让（二）无信号灯路口左侧存在直行车辆试验场景：目标车从左侧外侧车道直行进入路口关键参数：转弯半径≥15m，限速40km/h判定标准：试验车主动减速或停车避让左侧直行车辆避让（三）施工车道试验场景：单向双车道，外侧车道施工（交通锥+标志）通过要求：1.可换道：自主绕行障碍物

2.不可换道：停车报警，无碰撞施工车道绕行（四）静止车辆占用部分车道试验场景：静止车横向占用1-1.2m，夹角≤30°判定标准：1.自主绕行或保持安全距离停车2.无碰撞且系统提示符合逻辑静止车辆占用车道（五）行人通过人行横道线试验场景：行人（成人/儿童假人）以5-6.5km/h横穿关键参数：预碰撞时间3.5-4.5s，限速40km/h通过要求：无碰撞，停车后启动时间≤3s（乘用车）行人横穿人行道（六）自行车同车道骑行试验场景：自行车以10-20km/h同车道骑行判定标准：1.绕行或跟随（5s后自行车离开车道）2.加速恢复行驶，无碰撞自行车同车道骑行（七）前方车辆切入测试场景：试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。目标车辆以预设速度匀速行驶。判定标准：当试验车辆达到Vmax的85%以上且两车预碰撞时间首次达到预设时间区间，目标车辆由外侧车道开始切入内侧车道并完成换道，完成换道时间不大于3s，且目标车辆在切入过程中和切入完成后其纵向速度均等于预设速度。前方车辆切入试验虚拟仿真测试（补充场景）工具：PanSim平台，依据GB/T41798-2022场景：施工车道限速40km/h，自主换道验证判定标准：1.可自主变道成功换道即通过

2.不可变道停车报警即通过实验要求：至少3次重复测试验证流程与标准谢谢2025.03任务四、交叉路口通行响应测试——汇报人袁留奎目录交叉路口通行响应测试概述一交叉路口通行响应测试方法三交叉路口通行响应测试环境二

一、通行响应测试概述（一）交叉路口通行响应测试概述定义重要性效率与安全：直接影响交通系统运行效率及事故发生率。挑战：交通拥堵、能源浪费、事故高发核心区域：两条及以上道路交汇处，交通流（机动车、非机动车、行人）交织、冲突或转换方向。功能：交通网络“关节”，连接不同方向道路，保障人流、车流、物流流通。（一）交叉路口通行响应测试概述双向垂直交叉，复杂车流与人流交互。

十字路口（一）交叉路口通行响应测试概述主干道与支道交汇，支道车辆需安全汇入。

T形路口（一）交叉路口通行响应测试概述绕岛逆时针行驶，需礼让环内车辆。

环形路口（一）交叉路口通行响应测试概述三条以上道路交汇，冲突点多，管理难度大。

多路交叉口（二）交叉路口通行响应测试概述测试维度测试要求技术标准1.交叉路口类型识别1.识别十字/T形/环形/多路等9类路口2.自适应通行策略（转向/汇入/绕行）GB5768-2018标志标线规范2.交通信号响应1.红绿灯状态识别（颜色/箭头/倒计时）2.黄灯启停决策（±0.5s误差）GB14886-2016信号灯控制新要求3.动态交通流协调1.前方车辆跟踪2.冲突预判（提前3s响应）3.协同变道/避让（V2V通信）GB/T41798-2022场地试验方法4.复合场景验证1.多要素协同测试（雨雾+夜间+故障车）2.匝道汇流（限速40km/h，全程≥15km/h）GB5768-2018标志标线规范通过标准：3次测试均满足定位精度（±0.1m）、响应时间（<500ms）、零碰撞/压线违规

二、通行响应测试环境（一）施验场地与施验环境

试验场地要求路面材质：混凝土/沥青，附着力良好标志标线：符合国家标准（GB5768）车道宽度：1.60km/h路段：3.5m~3.75m2.60km/h路段：3.0m~3.5m路口设施：符合GB14886、GB14887标准（如信号灯、标志牌）环境要求：自动驾驶激活条件：具备必要的道路数据和设施支持试验设备要求

视频分辨率：≥1920×1080像素

运动状态采样频率：≥50Hz

速度精度：≤0.1km/h

位置精度：横向/纵向≤0.1m

加速度精度：≤0.1m/s²（二）试验通过条件（1）骑轧车道实线。（2）不按路段规定行驶速度行驶。（3）违反车道导向标线行驶。（4）未按规定使用灯光。（5）与道路基础设施发生碰撞试验没通过

试验通过条件为按照规定的相关试验方法进行3次试验且3次均符合其设计运行条件的通过要求。试验通过三、交叉路口通行响应测试方法（一）环形路口试验1.测试流程目标出口：出口2/3绕行要求：不触发紧急制动环形路口测试2.通过标准：正确出口驶出零碰撞风险路口测试匝道路口测试1.通过标准：

正确车道转换速度合规2.测试流程：右道并入匝道匝道全程≥15km/h路口测试匝道路口测试1.通过标准：

正确车道转换速度合规2.测试流程：右道并入匝道匝道全程≥15km/h谢谢聆听2025.03任务四、自动泊车测试技术——主讲人袁留奎目录自动泊车概述一自动泊车测试方法三自动泊车测试环境二

一、自动泊车测试概述（一）自动泊车发展的需求1.汽车保有量激增vs停车位资源紧张2.紧凑布局、狭窄空间增加泊车难3.驾驶者水平参差（新手/特殊场景）城市停车难题1.目标：通过传感器+算法实现自动/半自动泊车2.价值：提升安全性、效率与驾驶体验

技术应运而生（二）自动泊车技术泊车系统分类技术类型控制主体驾驶员参与度核心技术依赖适用场景自动驾驶等级半自动泊车人机协同（系统控转向）高（控车速/刹车）超声波雷达+摄像头标准大小的侧方/垂直车位L1全自动泊车车辆系统主导中（仅监控）多传感器融合+泊车路径规划标准车位（需清晰标线）L2遥控泊车车外设备（APP/钥匙）低（仅发指令）车联网+短距离控制技术狭窄车位（上下车不便）L2记忆泊车预存路线+车辆系统极低（无需干预）激光雷达+高精地图+路线记忆固定路线（如小区、公司车库）L2+自主代客泊车车辆完全自主无（无需在场）高精地图+V2X+L4级自动驾驶算法封闭/半封闭停车场L4（二）自动泊车技术模块功能核心要素传感器系统环境感知（障碍物、车位）超声波/雷达/摄像头/激光雷达控制系统路径规划、决策生成、指令下发算法精度与实时性人机交互系统状态提示、指令接收交互逻辑与用户体验系统组成

二、自动泊车测试环境（一）试验场地及试验环境1.环境：风速＜7.9m/s、湿度＜95%、无雨雪雾2.路面：水平（坡度＜1%）、干燥沥青/混凝土3.光照：≥100lux4.无干扰物：避免传感器误判基础条件（一）试验场地及试验环境（1）由两辆边界车辆组成且与试验车辆宽度差值在0.15m以内。（2）边界车辆靠近路测边缘线在同一条直线。（3）若停车位包含路沿石，边界车辆侧边缘线与路沿石平行，且路沿石高于地面高度应大于或等与0.15m，路沿石中心线与地面夹角为90°。（4）停车位长度L与停车位宽度B满足，对于车长小于或等于4m的试验车辆，L为试检车辆长度加1m，对于车长大于4m的试验车辆，L为试验车辆长度的1.25倍，B为试检车辆宽度加0.2m。第1类IPAS平行停车位（有路沿石）示意图，第1类IPAS平行停车位（无路沿石）示意图第1类IPAS平行停车位布置应满足以下条件（一）试验场地及试验环境（1）由两辆边界车辆组成且与试验车辆宽度差值在0.15m以内。（2）边界车辆靠近路测边缘线在同一条直线。（3）若停车位包含路沿石，边界车辆侧边缘线与路沿石平行，且路沿石高于地面高度应大于或等与0.15m，路沿石中心线与地面夹角为90°。（4）停车位长度L与停车位宽度B满足，对于车长小于或等于4m的试验车辆，L为试检车辆长度加1m，对于车长大于4m的试验车辆，L为试验车辆长度的1.25倍，B为试检车辆宽度加0.2m。第1类IPAS平行停车位（有路沿石）示意图，第1类IPAS平行停车位（无路沿石）示意图第1类IPAS平行停车位布置应满足以下条件（一）试验场地及试验环境（1）停车位几何形状和尺寸应符合GB5768.3要求。（2）停车位边界线宽度L1为0.1m。（3）以车位线中心线为基准，停车位宽度B为2.5m，停车位长度L为