ISO 23374-12023 智能运输系统.自动代客泊车系统（AVPS）.第1部分系统框架.自动驾驶和通信接口要求标准立项发展报告

智能运输系统自动代客泊车系统（AVPS）第1部分：系统框架、自动驾驶和通信接口要求标准立项发展报告StandardizationDevelopmentReport:IntelligentTransportSystems—AutomatedValetParkingSystems(AVPS)—Part1:SystemFramework,RequirementsforAutomatedDrivingandforCommunicationsInterface摘要随着全球汽车产业加速向智能化、电动化、网联化方向转型，自动代客泊车系统（AutomatedValetParkingSystems,AVPS）作为L4级自动驾驶技术率先实现商业化落地的重要应用场景，近年来受到产业界和标准化领域的高度关注。自动代客泊车系统通过整合车辆自动驾驶技术、基础设施感知系统、停车场管理平台及车路协同通信技术，实现车辆在限定区域内的自主寻位、自主泊车和自主召唤功能，对解决城市停车难、提升停车场运营效率、推动智能交通系统发展具有重要战略意义。然而，由于缺乏统一国际标准，各企业在系统架构设计、自动驾驶功能要求、通信接口协议等方面存在显著差异，导致系统兼容性差、跨平台互操作性不足，严重制约了技术推广和规模化应用。在此背景下，国际标准化组织（ISO）于2023年7月13日正式发布了ISO23374-1:2023《智能运输系统自动代客泊车系统（AVPS）第1部分：系统框架、自动驾驶和通信接口要求》，确立了AVPS的系统框架架构、自动驾驶功能要求及通信接口规范，填补了该领域国际标准的空白。本报告系统梳理了该标准的立项背景、编制历程、核心技术内容及其行业影响，并对标准实施前景进行了展望，旨在为相关企事业单位、科研机构及行业管理部门提供全面的标准解读与参考依据。关键词：智能运输系统；自动代客泊车；ISO23374；自动驾驶；通信接口；标准化；车路协同Keywords:IntelligentTransportSystems;AutomatedValetParking;ISO23374;AutomatedDriving;CommunicationsInterface;Standardization;Vehicle-InfrastructureCooperation一、引言1.1研究背景停车难已成为全球城市化进程中的普遍性难题。据统计，在城市交通拥堵中，因寻找停车位而产生的巡游交通量约占城市总交通流量的10%至30%。传统的停车场导航和管理方式已难以满足日益增长的停车需求，而自动代客泊车技术的出现为解决这一问题提供了全新的技术路径。自动代客泊车系统允许驾驶员在停车场入口处下车，车辆通过自身感知系统与停车场基础设施协同，自动完成寻找车位、泊入车位以及响应召唤返回指定接驳点的全过程，实现了从"人找车"向"车找人"的范式转变。从技术成熟度来看，自动代客泊车所需的低速自动驾驶、精准定位、环境感知、路径规划等关键技术近年来取得显著突破。多个主流整车企业及自动驾驶技术公司已在全球范围内开展AVPS的试点运营和商业示范项目。然而，不同企业采用的技术方案在系统架构、功能定义、通信协议等方面各异，形成了技术孤岛，阻碍了跨品牌、跨停车场、跨区域的互联互通。1.2标准立项的必要性在上述产业发展背景下，制定统一的AVPS国际标准具有多方面的迫切需求：第一，促进互操作性。自动代客泊车系统涉及车辆、停车场基础设施、运营管理平台、通信网络等多个参与方，各方之间需要标准化接口和协议才能实现无缝协同。缺乏统一标准将导致每座停车场需适配多套技术方案，大幅增加建设和运营成本。第二，保障安全性。AVPS涉及车辆在停车场环境的无人自主行驶，一旦发生安全事故，责任界定和安全性验证需要统一的功能要求和测试规范作为依据。第三，推动规模化部署。标准化有助于降低产业链各环节的开发和适配成本，促进技术快速迭代和商业模式创新，加速AVPS从示范试点向规模化商用转变。第四，支撑政策法规制定。统一的国际标准可为各国制定自动代客泊车相关法律法规、市场准入制度和保险政策提供技术支撑。二、标准基本信息概述2.1标准基本信息ISO23374-1:2023《智能运输系统自动代客泊车系统（AVPS）第1部分：系统框架、自动驾驶和通信接口要求》由国际标准化组织（InternationalOrganizationforStandardization）发布，是ISO/TC204（智能运输系统技术委员会）负责制定的国际标准。该标准于2023年7月13日正式发布，目前为现行有效状态。标准分类号为信息技术在运输和贸易中的应用，属于智能运输系统（ITS）领域的基础性系统标准。标准正文为英文版本，提供电子版加密PDF格式分发。2.2标准定位与适用范围ISO23374-1:2023作为系列标准的第1部分，主要聚焦于AVPS的系统框架架构设计和核心功能要求。具体而言，该标准适用于在限定停车场区域内运行的自动代客泊车系统，包括但不限于：室内/室外停车场、多层停车楼、机械式立体停车库等多种停车设施类型。该标准界定了AVPS的系统组成、功能架构、自动驾驶功能的技术要求以及车辆与基础设施之间通信接口的规范性要求。2.3标准体系架构从ISO/TC204智能运输系统标准体系的整体架构来看，ISO23374系列标准定位为自动代客泊车领域的核心体系标准。该系列标准预计将包括多个部分，其中第1部分（即本报告所述标准）侧重于系统框架和基础要求，后续部分将根据技术发展陆续补充测试方法、性能评估、安全要求等内容，逐步形成完整的AVPS标准体系。三、标准编制背景与立项历程3.1国际标准化组织与ISO/TC204概况国际标准化组织（ISO）是全球最大的非政府国际标准化机构，成立于1947年，目前拥有160多个成员体。ISO负责制定涵盖几乎所有技术领域的国际标准，其标准在全球范围内具有广泛的认可度和影响力。ISO/TC204（智能运输系统技术委员会）成立于1992年，是ISO负责智能运输系统领域标准制定的专业技术委员会。该技术委员会秘书处由日本工业标准调查会（JISC）承担，主席和秘书分别由来自日本和美国的专家担任。ISO/TC204的工作范围涵盖出行信息、交通管理、公共交通运营、自动车辆等领域的标准化工作，目前已发布标准100余项，在研标准项目数十项，是智能交通领域最为活跃的国际标准化组织之一。ISO/TC204下设多个工作组（WG），其中WG14（车辆/道路自动驾驶）和WG19（移动出行一体化）等与自动代客泊车标准直接相关。ISO23374-1:2023的制定由ISO/TC204/WG14负责推进，该工作组专注于自动驾驶相关系统的标准化研究。3.2标准编制主要历程ISO23374-1:2023的编制历程反映了国际社会在自动代客泊车标准化方面从分歧走向共识的过程。主要节点如下：提案阶段（2019年前后）：随着自动代客泊车技术的快速发展和多国示范项目的推进，国际标准化组织开始酝酿AVPS标准的制定。日本、德国、中国等国家分别提出了各自的标准化需求和初步方案。立项阶段（2019-2020年）：经过多轮国际研讨和意见征集，ISO/TC204正式批准设立ISO23374标准项目，编号确定为23374，由ISO/TC204/WG14负责推进。项目提案明确了AVPS标准将分为多个部分，其中第1部分重点解决系统框架和基础接口问题。草案编制阶段（2020-2022年）：各成员国专家组成工作组，开展了多轮草案编制工作。在标准编制过程中，工作组成员围绕AVPS的系统架构定义、安全冗余设计要求、通信接口协议的选型等关键技术议题进行了深入讨论。来自日本、德国、中国、韩国、美国、法国等国家的专家积极贡献了各自在本国AVPS技术研发和示范运营中积累的经验。经过了多次全体会议、工作组会议及网络会议，草案从工作草案（WD）逐步推进至委员会草案（CD）和国际标准草案（DIS）阶段。批准发布阶段（2023年）：经过最终国际标准草案（FDIS）投票表决，ISO23374-1:2023于2023年7月13日正式发布。该标准的发布标志着自动代客泊车系统国际标准化工作取得了里程碑式的成果。3.3标准编制基本原则ISO23374-1:2023在编制过程中遵循了以下基本原则：技术中立原则：标准不限定特定的技术路线或商业解决方案，而是从功能需求和接口要求出发，允许不同技术方案在满足标准要求的前提下实现差异化竞争。安全优先原则：标准将安全性作为最基本的要求，充分考虑了自动代客泊车系统在运行过程中可能面临的安全风险，并提出了相应的功能安全要求。可扩展性原则：标准在架构设计上兼顾了当前技术水平和未来技术发展方向，为后续扩展和升级预留了空间。国际协调原则：标准制定过程中充分协调了联合国欧洲经济委员会（UNECE）、国际电工委员会（IEC）等相关国际组织的标准成果，确保与国际法规和标准体系的协调一致。四、标准主要内容解析4.1系统框架AVPS系统物理架构。ISO23374-1:2023确立了自动代客泊车系统的整体物理架构，该架构主要由以下核心实体构成：车辆子系统是搭载自动驾驶功能的汽车本体，具备环境感知、决策规划、运动控制等自动驾驶核心能力。在AVPS运行场景中，车辆需要在无人驾驶状态下完成低速行驶、泊入和泊出等操作。标准对车辆子系统的基本功能模块进行了界定，包括感知模块（车载传感器、摄像头、毫米波雷达、激光雷达等）、决策规划模块（路径规划、行为决策、运动规划）、控制执行模块（转向、驱动、制动）和通信模块（V2X通信单元等）。停车场基础设施子系统是部署于停车场内的各类感知、通信和管理设备的总称，主要包括车位状态监测设备（地磁传感器、视觉传感器等）、交通信号与引导设施（指示灯、电子标牌等）、通信网络设施（路侧单元RSU、局域网/5G基站等）以及停车场管理平台。基础设施子系统的功能是感知停车场环境和车位占用状态，为车辆提供必要的引导信息，并支持车辆与停车场之间的信息交互。运营管理平台是AVPS的核心管理中枢，主要承担停车场运营管理、车辆调度协调、用户服务交互和系统监控管理等功能。运营管理平台通过标准化接口与车辆和基础设施进行信息交互，实现停车场资源的全局优化配置和安全监控。通信网络为车辆、停车场基础设施和运营管理平台之间提供数据传输通道。通信技术的选择可包括DSRC（专用短程通信）、C-V2X（蜂窝车联网通信）、4G/5G蜂窝网络、Wi-Fi等多种方式，标准在通信层面对不同技术方案进行了兼容性设计。用户终端是驾驶员与AVPS进行交互的界面载体，通常包括智能手机应用程序（App）、停车场入口的自助终端等。用户通过终端发出泊车或召唤请求、确认服务、支付费用等操作。在逻辑架构层面，标准定义了AVPS系统的功能层次结构，将系统功能划分为感知层、决策层、执行层和服务层等逻辑层次，并明确了各层次之间的数据流和控制流关系。标准还特别强调了云端/平台端与车端之间的功能分配逻辑，允许在满足安全要求的前提下采用不同的功能分配方案。4.2自动驾驶功能要求ISO23374-1:2023对AVPS环境下的自动驾驶功能提出了系统性的要求，覆盖了功能运行的安全前提、车辆定位、环境感知、路径规划、速度控制、车位泊入与泊出等核心功能模块。这些要求从功能能力和性能指标两个维度出发，为AVPS车辆的自动驾驶能力设定底线标准，同时为不同实现方案保留了充足的技术空间。定位与感知要求明确了AVPS的运行前提，要求车辆能够通过融合车载传感器（摄像头、雷达、激光雷达等）和基础设施信息（地标、磁钉、反光标识等）实现高精度定位和可靠的障碍物识别。在照明条件较差、遮挡物较多、GPS信号受限的停车场环境中，定位与感知系统的精度和鲁棒性受到特殊关注。路径规划与决策功能要求要求车辆能够根据停车场布局和车位占用信息完成从下客点到目标车位的全局路径规划，并在动态环境变化（如行人和非机动车穿行）时实现局部实时规划和避障决策。标准还对泊入泊出策略、车位选择逻辑等提出了功能能力要求，但不限定具体算法实现方式。速度与运动控制要求规定了车辆在停车场环境中的速度限制、纵向和横向控制精度、制动性能和轨迹跟踪精度等技术指标，确保车辆在低速工况下具备精确的操控能力和稳定的行驶品质。安全与故障处理方面，标准要求系统具备完善的故障检测、降级运行和紧急停车能力，保障在系统异常或通信中断情况下的安全性。4.3通信接口要求通信接口是AVPS实现车辆与基础设施、车辆与运营平台之间信息交互的关键通道。ISO23374-1:2023对通信接口提出了以下几个方面的规范性要求：通信架构与协议要求。标准界定了AVPS系统中通信接口的总体架构，明确车辆与基础设施之间（V2I）、车辆与运营管理平台之间（V2P）、基础设施与运营管理平台之间（I2P）等不同通信链路的逻辑关系和协议要求。在协议选择上，标准允许采用多种标准的通信协议，如IEEE802.11p/DSRC、C-V2X（基于3GPPLTE/NR-V2X）、UDP/IP等，但要求协议的选择应满足时延、可靠性、安全性等技术指标。消息集与数据格式要求。标准定义了AVPS运行过程中需要交互的核心消息集和数据格式，包括车位状态信息、环境感知信息（如障碍物识别结果、道路状况）、车辆状态信息（如位置、速度、规划路径）、调度指令和用户服务信息等。消息格式的设计采用基于ASN.1编码结构化的方式，以确保数据的语义一致性和跨平台可解析性。标准还定义了消息的发布频率、有效期和数据优先级策略。服务质量（QoS）与通信性能要求。标准对AVPS通信服务质量提出了明确的技术指标，包括端到端通信时延、数据传输可靠性、通信覆盖范围和吞吐量等。例如，对于安全关键性消息（如碰撞预警、紧急制动指令），要求端到端时延不超过特定阈值，以保证系统在动态环境下的实时响应能力。对于停车场运营商和终端用户之间的交易类消息，则允许更高的时延宽容度。网络安全与数据保护。鉴于AVPS涉及车辆控制、用户隐私和支付数据等敏感信息，标准对通信接口提出网络安全要求，包括身份认证机制（如基于PKI的数字证书体系）、数据加密传输（如TLS/DTLS协议应用）、消息完整性和抗重放攻击能力等。同时，标准要求系统在设计上遵循数据最小化和隐私保护原则，确保车辆数据和个人信息的合法合规处理，其中对用户位置轨迹、使用习惯等个人敏感数据的采集和跨境传输进行了特别约束。五、标准实施意义与行业影响5.1对产业发展的推动作用ISO23374-1:2023的发布对自动代客泊车产业的发展产生深远的推动作用。首先，统一的标准框架为行业内各参与方提供了共同的技术语言和参考架构，大幅降低了系统集成和适配的成本。其次，标准明确了自动驾驶功能和通信接口的最低要求，为产品质量验证和市场准入提供了技术依据，有利于建立公平竞争的市场环境。再次，标准的发布向市场传递了积极的政策信号，增强了投资者和消费者对AVPS技术商业化前景的信心，有助于吸引更多资源投入该领域的技术研发和基础设施建设。5.2对智能交通系统生态的促进从更宏观的视角来看，ISO23374-1:2023的发布是智能运输系统标准化进程中一个重要节点。自动代客泊车作为L4级自动驾驶技术中率先实现规模化的典型场景，其标准化实践将为其他高等级自动驾驶场景（如自动驾驶卡车编队行驶、城市开放道路自动驾驶等）的标准制定提供宝贵经验和参考范式。此外，AVPS标准的制定与发布也促进了相关配套标准的协同发展，推动了车联网通信、高精度地图、智慧停车平台等关联领域的技术标准化进程，加速了智能交通系统整体的生态完善。5.3对国际标准竞争格局的影响在国际标准化竞争层面，ISO23374-1:2023的发布体现了多个国家在智能网联汽车领域的技术实力和标准话语权的博弈。日本作为ISO/TC204的秘书处承担国，在AVPS标准制定中发挥了重要的协调主导作用；德国依托强大的汽车工业基础，在自动驾驶功能需求等核心技术内容上贡献了重要力量；中国作为全球最大的汽车市场和智能网联汽车产业的重要参与者，也在标准制定过程中积极参与并输出了本土经验和方案。各国在A