CN119389230A 考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法 （吉林大学）_第1页
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考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨本发明公开了一种考虑轮胎垂向载荷的车22.如权利要求1所述的一种考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，其根据车辆的运动特性选取车辆参考模型，车辆参考模型包括车辆的;;;。3.如权利要求1所述的一种考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，其S22.通过车轮的垂向动态载荷及其垂向静态载荷，构建车轮载荷转移指数计算模型，34.如权利要求3所述的一种考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，其;其中，asyri=if,rj={l,?分别为四个车轮的垂向动载荷，i={f,为车辆前、后j=l,5.如权利要求3所述的一种考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，其;;;6.如权利要求3所述的一种考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，其;4;7.如权利要求3所述的一种考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，其;8.如权利要求1所述的一种考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，其通过步骤二建立的车辆动力学模型建立状态空间方程，车辆运动控制器;;;;;5;;;9.如权利要求1所述的一种考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，其通过车辆的状态信息的参考值、控制时域内车辆状态量与期望值的;;;6;设置优化问题的相关约束条件，考虑到车辆行驶过程中的物理;78;;;。9;;其中，asyri=if,rj={l,?分别为四个车轮的垂向动载荷；i={f,为车辆前、;;;;;;;;;;;将车辆连续的状态方程进行离散化，预测车辆未来状态的非线性预测方程表示;;;;;;;;;;[0017]3.本发明提出了考虑车轮的[0023]实施例1：本实施例为一种考虑轮胎垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪;;;;;其中asyri=if,rj={l,r}分别为四个车轮的垂向动载荷；i={f,为车辆前、后轮；i={,r为车辆左、右轮；i为车辆前轮到后轮的距离m为车辆的质;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;且可以提高车辆在各种轨迹追踪工况下的精准性[0041]本实施例首先根据车辆参考模型与期望速度、路径获得了车辆

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