CN119389758A 车身骨架抓取设备运行监控方法、装置、设备和存储介质 （一汽-大众汽车有限公司）

本发明提供了一种车身骨架抓取设备运行相应阈值范围或者在百分比曲线斜率超出相应平移阶段将平移位置和电机电流样本相对应地2在所述车身骨架抓取设备运行过程中的平台抓取阶段、自由根据所采集的电机电流样本的数值与预先定义的参考电流值的比例，将计算分别处于所述多个不同的电机电流等级中每个电机电流等级的电机电流样本的数目占所述电流采集周期内采集到的所有电机电流样本根据电流统计周期中的每个所述电流采集周期的每个电机电流等级在电机电流等级的百分比超出相对应的等级百分比阈值范围或者在电机电流等级的在所述车身骨架抓取设备运行过程中的平移在与车身骨架平移位置相对应的电机电流样本数值超出预先定义的与该车身骨架平确定为异常平移位置，并且将所述平移电流报警信息和/或所述异常平移位置传输至人机在所述车身骨架抓取设备运行过程中的平台抓取阶段期间内部的内部检测部件和设置在所述夹具气缸外部的外部检测部件来同时检测所述夹具气根据所述夹具气缸的实际状态确定所述夹具气在所述夹具气缸的到位时间超出预先定义的气缸到位时间根据所述电机电流样本的数值实时地生成电实时地判断所述电机电流样本的数值是否超出预先定义的实时电流阈值范围以及所述电机电流实时曲线的斜率是否超出预先定义的实时电流斜率在所述电机电流样本的数值超出所述实时电流阈值范围或者所述电机电流实时曲线在所述车身骨架抓取设备运行过程中的车型平台输送阶段期间，以第三固定时间间在与车型平台移动位置相对应的电机电流样本数值超出预先定义的与该车型平台移移动位置确定为异常输送位置，并且将所述车型平台输送电流报警信息和/或所述异常输3在所述车身骨架抓取设备运行过程中的平台抓取阶段、自由在所述车身骨架抓取设备运行过程中的车型平台接通阶段期在所述平台接通时间超过预先定义的接通时间阈值时，生成平台通过与所述车身骨架抓取设备可通信地连接的计算设备向已接通的车型平台循环发在所述响应时间超过预先定义的响应时间阈值时，生成通信机电流等级的电机电流样本的数目占所述电流采集周期内采集到的所有电机电流样本的百分比曲线生成模块，配置用于根据电流统计周期中等级占比报警模块，配置用于在电机电流等级的百分比超范围或者在电机电流等级的百分比曲线的斜率超出相对应的等级百分比斜率阈值范围的位置电流双采集模块，配置用于在所述车身骨架抓取设备运行过程中的平移阶段期平移电流报警模块，配置用于在与车身骨架平移位置相对夹具气缸检测模块，配置用于在所述车身骨架抓取设备运行过程中4气缸到位时间确定模块，配置用于根据所述夹具气缸的实际状态确夹具报警模块，配置用于在所述夹具气缸的到位时间超出预先定所述存储器上存储有计算机程序，在所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求15[0002]车身骨架抓取(PICKUP)设备是目前国内汽车制造领域焊装车间下部骨架区域普的电机电流等级中每个电机电流等级的电机电流样本的数目占所述电流采集周期内采集每个电机电流等级的百分比，生成所述电流统计周期中的每个电机电流等级的百分比曲置确定为异常平移位置，并且将所述平移电流报警信息和/或所述异常平移位置传输至人气缸内部的内部检测部件和设置在所述夹具气缸外部的外部检测部件来同时检测所述夹6所述电机电流样本的数值超出所述实时电流阈值范围或者所述电机电流实时曲线的斜率台移动位置确定为异常输送位置，并且将所述车型平台输送电流报警信息和/或所述异常的比例，将在电流采集周期内采集到的所有电机电流样本划分为多个不同的电机电流等机电流等级的电机电流样本的数目占所述电流采集周期内采集到的所有电机电流样本的阈值范围或者在电机电流等级的百分比曲线的斜率超出相对应的等级百分比斜率阈值范7平移位置确定为异常平移位置，并且将所述平移电流报警信息和/或所述异常平移位置传所述夹具气缸的到位时间超出预先定义的气缸到位时间阈值范围时，生成夹具报警信息，处理器执行时实现上述任何实施方式描述的车身骨架抓取设备运所述指令由处理器运行时，执行上述任何实施方式描述的车身骨架抓取设备运行监控方8[0024]在一个方面，本发明的实施方式提供了一种车身骨架抓取(PICKUP)设备运行监[0025]本发明的实施方式主要是针对设备全过程的运行，将PICKUP设备运行安装工艺[0026]本发明的实施方式提出的车身骨架抓取设备运行监控方法主要体现在电气方面[0030]在步骤S102中，根据所采集的电机电流样本的数值与预先定义的参考电流值(或9[0039]在PICKUP的整个运行中，安全监控系统例如以30MS的频率进行电机电流数据记通过图表可以分析电流的变化情况，对于变频器参数的优化及运行机构的保养都很有意车身骨架平移位置确定为异常平移位置，并且将平移电流报警信息和/或异常平移位置传设置在夹具气缸内部的内部检测部件和设置在夹具气缸外部的外部检测部件来同时检测[0046]在步骤S110中，在夹具气缸的到位时间超出预先定义的气缸到位时间阈值范围气缸供气和网络连接的平台接通时间；在平台接通时间超过预先定义的接通时间阈值时，[0053]本发明的实施方式提出的车身骨架抓取设备运行监控方法实时采集电机运行状抓手运行到高位后进行抓手定位时的监控，前三个阶段例如以30MS的频率采集实时电流，[0054]本发明的实施方式提出的车身骨架抓取设备运行监控方法解决了PICKUP设备运[0059]电机电流样本采集模块201可以配置用于在车身骨架抓取设备运行过程中的平台[0060]电机电流分级模块202可以配置用于根据所采集的电机电流样本的数值与预先定[0061]等级百分比计算模块203可以配置用于计算分别处于多个不同的电机电流等级中每个电机电流等级的电机电流样本的数目占电流采集周期内采集到的所有电机电流样本[0062]百分比曲线生成模块204可以配置用于根据电流统计周期中的每个电流采集周期[0063]等级占比报警模块205可以配置用于在电机电流等级的百分比超出相对应的等级百分比阈值范围或者在电机电流等级的百分比曲线的斜率超出相对应的等级百分比斜率[0064]位置电流双采集模块206可以配置用于在车身骨架抓取设备运行过程中的平移阶[0065]平移电流报警模块207可以配置用于在与车身骨架平移位置相对应的电机电流样[0066]夹具气缸检测模块208可以配置用于在车身骨架抓取设备运行过程中的平台抓取[0067]气缸到位时间