CN119389840A 卷料拾取方法、上料方法、机构及存储介质 （大族激光科技产业集团股份有限公司）

司本发明提供了一种卷料拾取方法、上料方所述相对坐标确定所述卷料的中心孔的位置坐气胀轴作用于所述卷料的中心孔内并膨胀固定2根据所述中心孔的位置坐标使机器人的第一气胀轴作用于所述卷料的中心孔内并膨使机器人识别所述第一识别点和第二识别点，并根据所述第一根据所述第一坐标方向和第二坐标方向确定所述机器人与所述运料小车之间的相对首先使所述机器人的识别视觉中心与第一识别点的中心重合，接着使所述机器人的识别视觉中心与第二识别点的中心重合，在所述运料小车上设置卷料的存放位置，并确定所述存放位根据所述相对坐标和所述相对位置确定所述存放位所述机器人根据所述坐标位置移动至所述存所述机器人在所述存放位置处获取所述卷料的中心孔在所述存放位置在上料工位处，机器人利用如权利要求1至5任意一项所述的卷所述卷料的中心孔与所述放卷结构的第二气胀轴位于同使所述承接结构带动所述卷料沿所述卷料的轴向方向移动至所述第二气胀轴插入所3所述导斜面支撑所述卷料的外周面以使所述卷料的中心孔能够与所述放卷结构的第所述支撑件能够带动所述卷料沿所述卷料的轴向根据卷料加工信息将库房中对应的卷料上料至所述卷料以轴向方向垂直于运料小车的方式放置于所述运所述承接结构用于承接并带动所述卷料沿所述卷料的轴向方向移动至所述第二气胀4[0007]根据所述中心孔的位置坐标使机器人的第一气胀轴作用于所述卷料的中心孔内[0013]根据所述第一坐标方向和第二坐标方向确定所述机器人与所述运料小车之间的5[0024]所述机器人在所述存放位置处获取所述卷料的中心孔在[0027]在上料工位处，机器人利用所述的卷料拾取方法将所述[0028]使所述承接结构带动所述卷料沿所述卷料的轴向方向移动至所述第二气胀轴插[0031]所述导斜面支撑所述卷料的外周面以使所述卷料的中心孔能够与所述放卷结构[0033]可选地，在所述支撑件沿平行于所述第二气胀轴轴向方于所述第二气胀轴轴向方向的方向上对所述卷6[0050]所述承接结构用于承接并带动所述卷料沿所述卷料的轴向方向移动至所述第二7等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元结构必须具[0079]步骤S500，使承接结构带动卷料沿卷料的轴向方向移动至第二气胀轴插入中心400的第二气胀轴410在同一轴线上后，通过使承接结构300带动卷料500沿卷料500的轴向方向移动，即可保证放卷结构400上的第二气胀轴410能够插入中心孔510，当第二气胀轴工位利用机器人200将卷料500先上料至承接结构300进行定位，以保证卷料500的中心孔510与放卷结构400的第二气胀轴410位于同一轴线上，然后再通过承接结构300带动卷料500沿卷料500的轴向方向移动至第二气胀轴410插入中心孔510，插入中心孔510的第二气8[0082]在一些实施方式中，结合图1和图2，承接结构300包括两个沿垂直于第二气胀轴[0083]导斜面320支撑卷料500的外周面以使卷料500的中心孔510能够与放卷结构400的行于第二气胀轴410轴向方向的方向上对卷料500进[0093]在其它实施方式中，也可通过使相对设置的支撑件310相互远离，进而脱离卷料9机器人200使第一气胀轴210插入中心孔510一识别点110和第二识别点120之间的连线所确定的第一坐标方向相对于运料小车来说也[0110]可理解，由于第一坐标方向和第二坐标方向相对于运料通过该相对坐标与相对位置即可确定存放位置在运料小车上500在存放位置处的图像，然后再根据获取的图像重新修正并确定卷料500的中心孔510的位置坐标例如机器人200可在获取图像后对卷料500的内径进行定位，进而获取卷料500的500取出，限位槽的尺寸一般会略大于卷料500的尺寸例如限位槽的直径大于卷料500的直在放置位置处的位置坐标，以保证机器人200的第一气胀轴210能够精确作用于卷料500的[0144]承接结构300用于承接并带动卷料500沿卷料500的轴向方向移动至第二气胀轴