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2S2、任选清洗路径中的一段作为试验段，使用清洗S3、根据舱壁当前的清洗要求，在该清洗要求对应S22、使清洗机器人沿着试验段移动，同时按照对应的清洗要求调整机器人的移动速S32、根据步骤S31获取的移动速度，计算清洗机器线段中的移动时间，并对其进行求和即可获取清洗机器人走完该清洗路径需要花费的时;;式中，tz表示清洗机器人在当前清洗路径中通过单个曲线段花费的移动时3;;;45[0003]目前常用的清洗作业通常由本船船员或外部的清扫作业员使用简单的清扫用具[0005]为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种舱壁清洗方6;;;7;[0016]作为本发明再进一步的方案：磁吸部包括固定安装在四轮小车底部的四个电磁够根据当前的清洗要求和已确定的清洗参数，精确计算出完成整个舱壁清洗所需的时间，8的侧面为与其相邻的车轮同轴线的圆弧面，而圆弧面设计则使电磁铁更贴合舱壁的曲面，9[0037]在四轮小车1的内部安装有与远程遥控器相连接的控制系统，通过远程遥控器的[0039]冲洗部3包括固定安装在四轮小车1的车身上且呈L形的供水管31，供水管31与临直管段321旁侧的驱动电机35上安装有主动齿轮33，且主动齿轮33和从动齿轮34彼此啮合[0040]弯管段322的出口端旋转密封连通有转接管39，喷头40同轴固接在转接管39的出[0046]表示喷头40的俯仰摆动轴线与四轮小车1当前所在的舱壁壁面之间的垂直距[0049]表示导流管32的回转轴线在四轮小车1当前所在的舱壁壁面上的铅垂投影与射[0050]表示射流在喷头40出口处的初始射流方向与四轮小车1当前所在的舱壁之间的;画出相邻肋板5之间的对称面与该相邻肋板5;T=(n+1)t1+ntz（4

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