CN119394934A 一种基于Kinect的液体浓度及水下地形采集方法及系统 （四川农业大学）

一种基于Kinect的液体浓度及水下地形采体公开了一种基于Kinect的液体浓度及水下地云可视化软件处理后得到测量液体的RGB值，并通过灰度值与液体浓度关系曲线得到测量液体数据导入点云可视化软件进行水下地形三维重2图像中每个像素点的坐标值和RGB值，所述水下地形点云数据为水下地形点云图像中每个体的水面点云数据，通过不同泥沙体积浓度液体的RGB值得到不同泥沙体积浓度液体的灰旋转中心对水面点云图像进行分割获得分割区域，将分割区域中每个像素点的RGB值进行步骤5：对校正点云数据导入点云可视化软件依次进行点云分割、统计滤波剔除离群2.根据权利要求1所述的一种基于Kinect的液体浓度及水下地形采集方法，其特征在间，其中彩色摄像头用于采集获取水面点云图像中点云的RGB值和水下地形点云图像中点3.根据权利要求2所述的一种基于Kinect的液体浓度及水下地形采集方法，其特征在,,4.根据权利要求3所述的一种基于Kinect的液体浓度及水下地形采集方法，其特征在nsini=n,sina，即nsini=sinq，3,,5.根据权利要求4所述的一种基于Kinect的液体浓度及水下地形采集方法，其特征在于：所述水深校正为折射校正点云数据中的水平坐标值和纵向坐标值分别乘以折减系数6.根据权利要求5所述的一种基于Kinect的液体浓度及水下地形采集方法，其特征在所述水平坐标误差补偿系数R2=0.966_2839.31x，所述纵向坐标误差补偿系数R3=0.937+7744.39x，7.一种根据权利要求1_6任一所述的一种基于Kinect的液体浓度及水下地形采集方法所述数据采集模块用于采集水下水面点云图像和水下所述水浓度处理模块用于根据处理模块获得的水面点云数据中的RGB值计算得到采集所述折射坐标校正模块用于根据处理模块获得的水下地形点云数据中的坐标值进行所述水深坐标校正模块用于对折射坐标校正模块校正后的坐标值进行所述水浓度坐标校正模块用于对水深坐标校正模块校正后的坐标值进所述水平坐标误差补偿系数R2=0.966_2839.31x，所述纵向坐标误差补偿系数R3=0.937+7744.39x，所述处理模块用于将采集到的水下水面点云图像和水下地形点云图像转化成水面点4[0002]液体浓度作为日常生活中一个重要的物理量，是表征液[0005]本发明所采用的技术方案是：一种基于Kinect的液体浓点云图像中每个像素点的坐标值和RGB值，所述水下地形点云数据为水下地形点云图像中度液体的水面点云数据，通过不同泥沙体积浓度液体的RGB值得到不同泥沙体积浓度液体心为旋转中心对水面点云图像进行分割获得分割区域，将分割区域中每个像素点的RGB值5[0013]g=0.299R+0.587G+0.114B[0020]nsini=n,sina，即nsini=sinqncosidi=cosudadi=环cosidu6别对应乘以水平坐标误差补偿系数R2和纵向坐标误差补偿系数R3，最终获得校正点云数[0048]所述水浓度处理模块用于根据处理模块获得的水面点云数据中的RGB值计算得到[0049]所述折射坐标校正模块用于根据处理模块获得的水下地形点云数据中的坐标值[0050]所述水深坐标校正模块用于对折射坐标校正模块校正后[0053]所述水浓度坐标校正模块用于对水深坐标校正模块校正后的坐标值进行补偿校[0057]所述处理模块用于将采集到的水下水面点云图像和水下地形点云图像转化成水7[0066]图5为本发明液体浓度与水平坐标误差补偿系数和液体浓度与纵向坐标误差补偿为水面点云图像中每个像素点的坐标值和RGB值，所述水下地形点云数据为水下地形点云8[0073]根据灰度值计算方法：g=0.299R+0.587G+0.114B线之间的夹角记为da；[0082]nsini=n,sina，即nsini=sinqncosidi=cosudadi=环cosidu9浮物会阻碍光线并降低Kinect2.0的测y的水平坐标误差补偿系数R2和纵向坐标误基于本发明所提供的技术方案和发明构思进行的改造和替换都应涵盖在本发明的保护范