CN119395714A 基站姿态的检测方法、装置、系统及存储介质 （深圳银星智能集团股份有限公司）

道新澜社区观光路1301-72号银星智质拟合圆弧中点与标识雷达点云的拟合圆弧中点2从所述环境雷达数据中提取所述基站对应的基站雷达点云和标识雷达当所述基站雷达点云的拟合圆弧中点与所述标识雷达点云的拟合圆弧中点之间的距将所述环境雷达数据进行聚类和曲线拟合，将生成的拟合圆中半径基于所述初始基站拟合圆对应的点向外进行扩散聚类，得到所述初当所述基站雷达点云的拟合圆弧中点与所述标识雷达点云的拟合圆弧中点之间的距当所述基站雷达点云的拟合圆弧中点与所述标识雷达点云的拟合圆弧中点之间的距将所述基站拟合圆弧两端的点确定为第一端根据所述第一端点和所述第二端点的姿态信息计算所述基站拟合若所述基站拟合圆弧的弧长在预设弧长范围内，则确定所述若所述基站拟合圆弧的弧长不在预设弧长范围内，则确定所3将所述标识参考点指向所述标识拟合圆弧圆心的方向确定为获取预设的偏转方向和偏转角度，所述偏转方向和所述偏转角将所述标识拟合圆弧向所述偏转方向转动所述偏转角度，将偏转将所述基站参考点指向所述基站拟合圆弧圆心的方向确定为将所述基站方向和所述基站拟合圆弧的位置确提取所述基站姿态的目标圆弧和目标方向，所述目标方向为所述目标圆规划所述移动机器人从当前位置移动至所述目控制所述移动机器人向所述基站移动，直至所述移动机器人提取模块，用于从所述环境雷达数据中提取所述基站对应的基站雷达确定模块，用于当所述基站雷达点云的拟合圆弧中点与所述所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使执行如权利要求1_7中任意一项所述的基所述指令被处理器执行时实现如权利要求1_7中任一项所述基站姿态4于解决雷达点云存在断层或跳变而导致不能获得准确基站姿态的问题，提高检测的准确基站雷达点云和标识雷达点云，所述标识雷达点云的强度大于所述基站雷达点云的强度；当所述基站雷达点云的拟合圆弧中点与所述标识雷达点云的拟合圆弧中点之间的距离小5和第二端点；根据所述第一端点和所述第二端点的姿态信息计算所述基站拟合圆弧的弧圆心的方向确定为基站方向；将所述基站方向和所述基站拟合圆弧的位置确定为基站姿的距离小于预设距离时，根据所述基站雷达点云或所述标识雷达点云确定基站姿态之后，6类和曲线拟合，将生成的拟合圆中半径在预设半径范围内的拟合圆确定为初始基站拟合7环境雷达数据，从所述环境雷达数据中提取所述基站对应的基站雷达点云和标识雷达点[0035]为便于介绍基站姿态的检测方法，先对基站姿态的检测系统进行说明，如图1所8[0036]移动机器人和基站最常见的配套使用场景为移动机器人上的充电头与基站上的基站内设置的固定位置造成的配套功能无法正[0037]本领域技术人员可以理解，图1示出的基站姿态的检测系统并不构成对基站姿态经强反射材料之外的区域反射的激光生成灰色点云，黑色点云的强度大于灰色点云的强[0043]移动机器人获取预设语义地图，读取基站在预设语义地[0046]203、当基站雷达点云的拟合圆弧中点与标识雷达点云的拟合圆弧中点之间的距9[0048]本发明实施例中，从扫描的环境雷达数据中提取基站雷雷达点云有效，此时根据点云的完整性选择基站雷达点云或标识雷达点云检测基站姿态，站拟合圆的圆心顺时针转动预设角度到达第一位置，在第一位置获取第一环境雷达数据，[0061]403、当基站雷达点云的拟合圆弧中点与标识雷达点云的拟合圆弧中点之间的距确定为基站姿态，选取基站拟合圆弧重点的方式与步骤404中选择标识拟合圆弧的中点的[0086]本发明实施例中，从扫描的环境雷达数据中获取基站雷[0088]扫描模块901，用于通过移动机器人的激光雷达扫描周边环境，得到环境雷达数[0089]提取模块902，用于从环境雷达数据中提取基站对应的基站雷达点云和标识雷达[0090]确定模块903，用于当基站雷达点云的拟合圆弧中点与标识雷达点云的拟合圆弧[0091]本发明实施例中，从扫描的环境雷达数据中提取基站雷雷达点云有效，此时根据点云的完整性选择基站雷达点云或标识雷达点云检测基站姿态，[0093]扫描模块901，用于通过移动机器人的激光雷达扫描周边环境，得到环境雷达数[0094]提取模块902，用于从环境雷达数据中提取基站对应的基站雷达点云和标识雷达[0095]确定模块903，用于当基站雷达点云的拟合圆弧中点与标识雷达点云的拟合圆弧初始基站拟合圆周边预设半径内的离散点；将初始基站拟合圆对应的点和离散点进行汇[0103]当基站雷达点云的拟合圆弧中点与标识雷达点云的拟合圆弧中点之间的距离小[0110]本发明实施例中，从扫描的环境雷达数据中获取基站雷存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，[0112]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式