CN119396175A 一种无人机全覆盖路径规划方法、系统、设备及存储介质 （江苏嗨森网络科技有限公司）

一无人机的第一通信距离和中继无人机的第二根据第一无人机采集到的环境数据调整预设初输无人机群中其他无人机实际负载的重量和类2获取无人机群中所有无人机的数据信息，并获取第一目标区域的根据所述数据信息确定第一无人机的飞行半径，根据预设起点根据所述第一初始路径、所述第一无人机的第一通信距离和中继无人对所述第一无人机发送起飞指令以让所述第一无人机按照所述第一初始路径进行飞行，对所述第二无人机发送起飞指令以让所述第二无人机按照所述第二初始路径进行飞根据所述第一初始路径和所述第二通信距离使用预设路径损耗模型和预设信号干扰根据所述第一数量确定冗余中继无人机的第二数量，根据所述根据所述通信中继能力和所述第一初始路径确定所述中继无人机集合中的每个中继根据所述第二预设终点和所述预设起点确定所述根据所述第二预设终点确定预设标定点，所述预设标定点位于所述第根据所述第一无人机的第一起飞时刻和所述第一通信距离确定所述第二无人机的第3根据所述第一初始路径确定所述第一无人机从所述预设起点到所述预设标定点的第根据所述其他无人机的实际负载重量和类型，计算各无人机的根据所述环境数据和所述飞行性能参数为所述运输无人机群中其他无人机生成初始根据所述第二预设终点和相互之间的安全距离对所述初始飞行路径进行调整以确定检测所述第一无人机与所述中继无人机集合中各个中继无人机的实根据所述第一无人机的剩余电量和信号遮挡的预计持续时间，提取所述环境数据中的图像数据，计算所述图像数据中的相邻像素根据所述第一无人机的当前位置和所述第一预设终点，以及环采集模块，配置用于获取无人机群中所有无人机的数据信息，并4调整模块，配置用于对所述第一无人机发送起飞执行模块，配置用于当所述第一无人机到达所述预设终点时，根据述其他无人机为所述运输无人机群中除所述第一无人机之执行所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行如权利要求1_7任意一项所述的方5获取无人机群中所有无人机的数据信息，并获取第一目标区域的预设地图信息，述第二无人机为所述中继无人机集合中的任意对所述第一无人机发送起飞指令以让所述第一无人机按照所述第一初始路径进6根据所述第一初始路径和所述第二通信距离使用预设路径损耗模型和预设信号根据所述通信中继能力和所述第一初始路径确定所述中继无人机集合中的每个根据所述第二预设终点和所述预设起点确定所述根据所述第一无人机的第一起飞时刻和所述第一通信距离确定所述第二无人机根据所述第一初始路径确定所述第一无人机从所述预设起点到所述预设标定点点的第二时刻，并根据所述第二起飞时刻和所述第二时刻确定所述第二无人机的飞行速根据所述环境数据和所述飞行性能参数为所述运输无人机群中其他无人机生成根据所述第二预设终点和相互之间的安全距离对所述初始飞行路径进行调整以检测所述第一无人机与所述中继无人机集合中各个中继无人机的实时通信质量，向所述最优中继无人机发送中继指令，以让所述最优中继无人机调整飞行姿态，7机群中其他无人机实际负载的重量和类型、所述环境数据确定所述其他无人机的飞行路8免了无人机之间的碰撞和与障碍物的碰撞；这对于保障无人机群的安全运行具有重要意义，方法中引入了实时环境数据采集和调整路径的机制，使得无人机群能够应对突发情况9[0022]本实施例公开了一种无人机全覆盖路径规划方法，应用通常由无人机的通信设备性能和天线设计决定。在确定了第一无人机的第一初始路径后，持与指挥中心或其他无人机的通信联系，同时尽量减少中继无人机的使用数量和飞行时根据所述第一初始路径和所述第二通信距离使用预设路径损耗模型和预设信号备或环境因素对无人机通信的潜在干扰，从而进一步提高了通信中继能力计算的准确性。根据所述通信中继能力和所述第一初始路径确定所述中继无人机集合中的每个根据所述第二预设终点和所述预设起点确定所述继无人机在第一初始路径上的覆盖范围、信号强度以及与其他无人机的通信质量等因素。会采用各种优化算法来找到最优或次优的路径。这些算法会考虑中继无人机的飞行性能、中的每个中继无人机确定第二预设终点。这些第二预设终点不仅考虑了通信覆盖的需求，根据所述第一无人机的第一起飞时刻和所述第一通信距离确定所述第二无人机根据所述第一初始路径确定所述第一无人机从所述预设起点到所述预设标定点点的第二时刻，并根据所述第二起飞时刻和所述第二时刻确定所述第二无人机的飞行速[0033]通过根据第一无人机的起飞时刻和第一通信距离来确定检测所述第一无人机与所述中继无人机集合中各个中继无人机的实时通信质量，向所述最优中继无人机发送中继指令，以让所述最优中继无人机调整飞行姿态，统还需要管理第一无人机与最优中继无人机之间的通信链路，确保数据的实时传输和接的相对位置和深度关系的映射。这种精细的映射为后续的路径规划提供了准确的环境模根据所述环境数据和所述飞行性能参数为所述运输无人机群中其他无人机生成根据所述第二预设终点和相互之间的安全距离对所述初始飞行路径进行调整以[0046]本实施例还公开了一种无人机全覆盖路径规划系统，图2是本申请实施例公开的调整模块204，配置用于对所述第一无人机发送起飞指令以让所述第一无人机按根据所述第一初始路径和所述第二通信距离使用预设路径损耗模型和预设信号根据所述通信中继能力和所述第一初始路径确定所述中继无人机集合中的每个根据所述第二预设终点和所述预设起点确定所述根据所述第一无人机的第一起飞时刻和所述第一通信距离确定所述第二无人机根据所述第一初始路径确定所述第一无人机从所述预设起点到所述预设标定点点的第二时刻，并根据所述第二起飞时刻和所述第二时刻确定所述第二无人机的飞行速根据所述环境数据和所述飞行性能参数为所述运输无人机群中其他无人机生成根据所述第二预设终点和相互之间的安全距离对所述初始飞行路径进行调整以检测所述第一无人机与所述中继无人机集合中各个中继无人机的实时通信质量，向所述最优中继无人机发送中继指令，以让所述最优中继无人机调整飞行姿态，Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器301可集成中央处理器（Central只读存储器（Read_OnlyMemory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功个方法实施例中涉及的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的