CN119396200A 一种舰载机视觉着舰引导方法 （西北工业大学）

景软件中的航母模型进行截图，得到航母数据2S1、对视景软件中的航母模型进行截图，得到航母S3、当所述目标航母图像数据为所述无人机S4、根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐S5、获取所述无人机的状态反馈，计算所述状态反馈分S6、使用预设的控制律将所述俯仰角指令差值和所述滚转角指令差值转化为舵面偏根据所述无人机的传感器获取所述无人机的高度，并计算所述无所述计算所述无人机搭载的相机拍摄的图片的图像深度使用的计算坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，表示相机坐标系到3示相机内参矩阵，为常系数矩阵，Zc表示无人机搭载的相机拍摄的图片的图像深度，S3_A、通过第一惯性传感器获取所述航母的第一状根据所述第一修正位置坐标和所述第二修正位置坐标，计算所述通过第二惯性传感器分别获取所述无人机的姿态四元数、所述无人机所述S3_B中，所述基于扩展卡尔曼滤波算法，将所述第二状态向量和4通过外推在[ir-,t:]时间间隔内的无人机坐标系下三轴速度增量输出，表示上一时刻5表示偏航角。6高、导航定位精度可靠的系统性引导着舰方案将有助于进一步应对战场复杂多变的环境，7计算无人机搭载的相机拍摄的图片的图像深人机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，表示相机坐标系到无人机坐标系的旋转矩阵，8根据第一修正位置坐标和第二修正位置坐标，计算航母与无人机之间的相对距差矩阵，so表示陀螺仪在时间间隔内的三轴角增量输出，表示so的模值，表示k_1时刻飞机在跑道坐标系下的速度，Rie-,表示量测噪声协方差矩陀螺仪通过外推在[ir-,t:]时间间隔内的无人机坐标系下三轴速度增量输出，表示上9[0015]其中，h(x)表示量测函数，表示视觉解算得到的飞机在跑道坐标系下的位[0017]其中，Q表示k_1时刻过程噪声协方差矩阵，Q:=Q8q(A)，Q:表示k时表示近似线性化量测量，x表示状态表示滚转角控制指令，km表示高度比例参数，h表示高度反馈值，kn表示高度积分参表示速度反馈，K表示积分比例参数，表示副翼增量指令，[0042]使用航母数据集进行YOLOv8模型的训练，训练之后，可以选择先将模型转化为器主要提供视觉检测算法所需的图像信息，由基于MFC框架的VegaPrime视景仿真软件构计算无人机搭载的相机拍摄的图片的图像深人机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，表示相机坐标系到无人机坐标系的旋转矩阵，无人机坐标系中的位置坐标到世界坐标系中的投影，P3表示航母在相机坐标系中的位置人机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，表示像素坐标系中的齐次坐标，式中根据第一修正位置坐标和第二修正位置坐标，计算航母与无人机之间的相对距差矩阵，so表示陀螺仪在时间间隔内的三轴角增量输出，表示so的模值，表示k_1时刻飞机在跑道坐标系下的速度，Rie-,表示量测噪声协方差矩陀螺仪通过外推在[ir-,t:]时间间隔内的无人机坐标系下三轴速度增量输出，表示上[0069]其中，h(x)表示量测函数，表示视觉解算得到的飞机在跑道坐标系下的位[0071]其中，Q表示k_1时刻过程噪声协方差矩阵，Q:=Q8q(A)，Q:表示k时表示近似线性化量测量，x表示状态表示滚转角控制指令，km表示高度比例参数，h表示高度反馈值，kn表示高度积分参态四元数、无人机在跑道坐标系下的速度向量和无人机。表示速度反馈，K表示积分比例参数，表示副翼增量指令，本实施例中提供一种舰载机视觉着舰引导仿真系统，其构建与设计可以如下所在上位机中的Matlab软件中搭建好飞机模型与相关功能模块，系统模型是通过Matlab/Simulink模块搭建整个仿真验证平台的通信分为三部分，分别是：上位机Simulink发送至上位机[0096]另外，图像传输采取分包传输方式。由于UDP通信一次发送的数据包大小限制为普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各