ISOSAE PAS 227362021 道路机动车辆驾驶自动化系统相关术语的分类和定义标准立项发展报告

道路机动车辆驾驶自动化系统相关术语的分类和定义标准立项发展报告StandardizationDevelopmentReport:TaxonomyandDefinitionsforTermsRelatedtoDrivingAutomationSystemsforOn-RoadMotorVehicles摘要随着人工智能、传感器技术、车联网通信等前沿科技的迅猛发展，道路机动车辆驾驶自动化已成为全球汽车产业转型升级的核心方向，也是各国竞相布局的战略性新兴产业领域。在此背景下，统一、规范的术语体系成为支撑技术研发、法规制定、测试验证及产业推广的基础性工程。本报告围绕国际标准化组织发布的ISO/SAEPAS22736:2021《道路机动车辆驾驶automation系统相关术语的分类和定义》标准展开系统研究。首先阐述了该标准立项的背景，分析了全球驾驶自动化技术快速演进、各国法规标准不统一所带来的迫切需求；其次梳理了标准的核心内容，包括驾驶自动化分级体系、关键术语定义及分类框架；继而探讨了标准在行业应用中的实际价值，涵盖整车研发、智能网联示范区建设、交通管理及保险法律等领域；最后对标准的发展方向进行了展望。本报告旨在为我国自动驾驶技术标准体系建设及相关企业产品开发提供参考与借鉴。关键词：驾驶自动化；术语定义；分类标准；ISO/SAEPAS22736；智能网联汽车；分级体系；国际标准化Keywords:DrivingAutomation;TerminologyDefinition;ClassificationStandard;ISO/SAEPAS22736;IntelligentConnectedVehicle;Taxonomy;InternationalStandardization一、引言1.1研究背景近年来，以自动驾驶为代表的新一代汽车技术正在深刻改变人类出行方式与物流运输格局。从L2级辅助驾驶的量产普及到L4级高度自动驾驶的示范运营，技术进步的速度远超预期。然而，在技术快速演进的同时，行业内对驾驶自动化相关术语的理解和使用却存在显著差异——不同国家、不同企业乃至不同研究机构对同一概念常使用不同表述，甚至同一术语在不同语境下被赋予不同内涵，这种现象严重制约了技术交流、法规协调和产业合作。国际标准化组织（ISO）联合美国汽车工程师学会（SAE）于2021年9月正式发布了ISO/SAEPAS22736:2021标准，该标准以SAEJ3016标准为基础，经过国际化修订和完善，为全球驾驶自动化系统相关术语提供了统一的分类框架和精确定义。这一标准的发布标志着驾驶自动化领域标准化工作迈出了关键一步，成为全球范围内最具影响力的术语标准之一。1.2标准基本信息ISO/SAEPAS22736:2021标准由国际标准化组织（ISO）正式发布，标准编号为ISO/SAEPAS22736:2021，标准全称为《道路机动车辆驾驶自动化系统相关术语的分类和定义》（Taxonomyanddefinitionsfortermsrelatedtodrivingautomationsystemsforon-roadmotorvehicles）。该标准采用了公开可获取规范（PubliclyAvailableSpecification,PAS）的形式发布，这是一种介于正式国际标准和技术报告之间的标准化交付物，旨在快速响应产业需求、加快标准落地进程。标准归口于ISO/TC204（智能交通系统技术委员会），其分类号属于"信息技术在运输和贸易中的应用"领域。标准自发布之日起即成为现行有效标准，为全球汽车行业、智能交通系统及相关领域提供了权威的术语基准。1.3术语标准化的重要性术语标准化在任何一个技术领域都具有基础性和先导性的作用。在驾驶自动化领域，术语的精确性和一致性尤为重要，原因在于：其一，驾驶自动化涉及人机交互、功能安全、网络安全、交通法规等多学科交叉，概念边界模糊会导致跨领域沟通障碍；其二，自动化等级的划分直接关系到法律责任认定、保险理赔判定和驾驶员培训要求，术语定义不清晰可能引发严重的法律纠纷；其三，在国际贸易和技术合作中，统一的术语标准是消除技术壁垒、促进产业融合的必要条件。正如国际标准化组织一直倡导的理念——"通用语言，通用标准"，ISO/SAEPAS22736:2021为全球驾驶自动化构建了一套精炼而完备的"通用语言"。二、标准立项背景与过程2.1全球驾驶自动化技术的发展态势全球驾驶自动化技术的发展呈现出三个显著特征：一是技术迭代加速，从早期的自适应巡航控制（ACC）、车道保持辅助（LKA）等单一功能，逐步演进到高速公路领航辅助（HighwayPilot）、城区领航辅助（CityPilot）等多功能融合的复杂系统；二是产业投入力度空前，全球主要汽车制造商、科技公司和出行服务商纷纷加大在自动驾驶领域的研发布局，根据相关行业报告，2021年全球自动驾驶领域投融资规模已突破千亿美元；三是示范应用范围不断拓展，自动驾驶出租车（Robotaxi）、自动驾驶货运车队等新型商业模式已在多个国家和地区投入实际运营。技术的高速发展催生了对标准化的迫切需求。在ISO/SAEPAS22736:2021发布之前，各国和各大机构在驾驶自动化分级和术语定义上各执一词。美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）曾发布自己的分级框架，德国联邦机动车运输管理局（KBA）也提出了相应的分类建议，中国、日本、欧盟等也各自制定了相关标准——这种"百花齐放"的局面虽然在技术探索阶段有其积极意义，但随着全球化协作的深入，标准互认和术语统一已势在必行。2.2各国相关标准概况在ISO/SAEPAS22736:2021发布前后，全球多个国家和标准化组织已在驾驶自动化术语标准化方面开展了大量工作。美国方面，SAEInternational于2014年首次发布J3016推荐实践，提出了从L0到L5的六级驾驶自动化分级框架，经过多次修订（2016年、2018年、2021年），该标准已成为全球引用最广泛的驾驶自动化分级体系。中国方面，中国汽车工程学会和中国汽车技术研究中心等单位先后制定了《智能网联汽车术语和定义》等团体标准，国家标准GB/T40429-2021《汽车驾驶自动化分级》也于2021年正式发布。日本、欧盟、韩国等也都有相应的标准化动作。然而，上述标准和文件在术语定义、分级标准、适用范围等方面存在不同程度的差异。例如，在自动化等级的划分逻辑上，有的分级基于"系统承担的角色"，有的则基于"驾驶员的参与程度"，导致相同功能的系统在不同标准体系中可能被归入不同级别。这种不一致性给跨国企业产品开发、多国法规合规以及消费者认知带来了困扰，也从客观上推动了ISO层面统一标准的出台。2.3标准立项的必要性与迫切性在上述背景下，ISO/SAEPAS22736:2021标准的立项具有多重必要性：第一，统一国际共识。不同国家和组织在术语定义上的分歧已经影响到国际技术交流和标准互认，亟需一个获得广泛认可的国际标准来凝聚共识。第二，支撑法规协调。联合国世界车辆法规协调论坛（UN/WP.29）在制定自动驾驶相关法规时，需要一个统一稳定的术语体系作为基础，ISO标准可以为之提供有力支撑。第三，促进产业发展。术语的统一有助于降低企业的合规成本，缩短产品开发周期，加快跨行业协作效率。第四，保护消费者权益。清晰、一致的分级定义有助于消费者准确理解所购车辆的自动化功能及其限制，避免因理解偏差而导致的安全事故。2.4与SAEJ3016的承接关系ISO/SAEPAS22736:2021与SAEJ3016之间存在紧密的承接与深化关系。SAEJ3016最早于2014年发布，是全球范围内首个系统性地提出驾驶自动化分级框架和术语定义的行业标准。该标准的核心贡献在于提出了六级（L0—L5）驾驶自动化分级体系，明确了"驾驶员""驾驶自动化系统""动态驾驶任务（DDT）""设计运行域（ODD）"等核心概念的定义，并引入了DDTFallback（动态驾驶任务接管）、最小风险状态（MRC）等重要术语。ISO/SAEPAS22736:2021在此基础上进行了国际化改编，使其适用范围从美国扩展到全球。与SAEJ3016相比，ISO版本在术语定义上更加精炼，在描述上减少了北美语境特有的表述方式，增强了跨文化、跨法域适用性。同时，ISO版本在结构体系上也进行了调整，更好地契合ISO标准体系的编写规范。该标准以PAS形式发布，也是ISO在创新技术领域快速响应产业需求的策略性选择——既保证了标准的技术权威性，又缩短了正式国际标准的冗长制定周期。三、标准主要内容解析3.1标准的适用范围与基本框架ISO/SAEPAS22736:2021标准广泛应用于道路机动车辆驾驶自动化系统的设计、开发、测试、验证及法规制定等环节。该标准适用于装备了驾驶自动化功能（部分或全部替代人类驾驶员执行动态驾驶任务）的M类（载客车辆）和N类（载货车辆）道路机动车。其基本框架围绕以下几个方面展开：核心概念定义、驾驶自动化分级体系、关键功能描述以及与驾驶自动化相关的辅助性术语。标准的内容框架设计遵循了从抽象到具体、从通用到特殊的逻辑路径。首先给出最基础的术语定义，如"驾驶自动化系统""动态驾驶任务""设计运行域"等，在此基础上建立分级体系，对从无自动化（L0级）到完全自动化（L5级）的六个等级进行详细界定和区分，最后再对涉及人机交互、系统状态转换、安全机制等方面的具体术语予以定义和说明。3.2核心术语定义3.2.1动态驾驶任务（DynamicDrivingTask,DDT）动态驾驶任务是指在道路交通中操作车辆所需的所有实时操作和策略功能，具体包括：通过转向控制车辆横向运动；通过加速和减速控制车辆纵向运动；通过物体和事件探测、识别、分类和响应来监控驾驶环境；对象和事件探测与响应（OEDR）；车辆运动的规划；以及通过灯光、喇叭、手势等方式增强conspicuity（醒目性）等功能。DDT不包括行程规划、目的地选择、路线选择等行程层面的功能。3.2.2设计运行域（OperationalDesignDomain,ODD）设计运行域是指驾驶自动化系统或其功能被设计为能够正常运行的特定运行条件集合，包括但不限于：速度范围、道路类型（高速公路、城市道路、乡村道路等）、地理区域（是否有地理围栏限制）、环境条件（天气、光照、能见度等）、交通密度、时段以及其他限制条件。ODD是定义驾驶自动化系统能力边界和适用范围的核心概念。明确的ODD界定对于安全保证、法规合规及用户预期管理具有不可替代的作用。3.2.3动态驾驶任务接管（DDTFallback）动态驾驶任务接管是指当驾驶自动化系统无法继续执行DDT或系统出现故障时，由驾驶员（在L3级及以下）或系统自身（在L4级及以上）执行接管操作的过程。该概念区分了两种不同的接管逻辑——在L3级条件下，自动驾驶系统执行完整DDT且用户需要在系统请求时及时接管；而在L4级条件下，系统在ODD内无需用户接管，当系统无法继续运行时，它自身可以实现最小风险状态（MinimalRiskCondition,MRC）。3.2.4最小风险状态（MinimalRiskCondition,MRC）最小风险状态是指在驾驶自动化系统无法继续执行DDT或驾驶员未能及时接管的情况下，系统自动将车辆引导至一个风险最小化的状态。MRC可以表现为多种形式，例如：将车辆减速并停靠在应急车道、将车辆驶入安全区域后停车、或逐渐减速直至车辆完全停稳。这一概念是L4级及以上系统在紧急情况下的"最后一道安全防线"。3.2.5请求干预（RequesttoIntervene,RTI）请求干预是驾驶自动化系统向用户发出的、要求其接管DDT的提示信号。RTI通常在系统检测到即将超出其ODD范围、出现系统故障或性能下降等情况下触发。RTI的设计需要充分考虑人因工程学原理，确保用户能够在规定时间内有效接管，其触发时机、呈现方式和强度都需要经过严格的测试和验证。3.3驾驶自动化分级体系ISO/SAEPAS22736:2021延续了SAEJ3016的核心分级框架，将道路机动车辆驾驶自动化系统分为L0级至L5级共六个等级。每一级别的划分依据是：系统在DDT执行中所承担的角色的广度与深度，以及在系统失效或超出ODD时，谁负责接管。这种"角色导向"的分级逻辑与只关注功能数量的分级方式有本质区别，更能够准确反映系统的本质能力。L0级（无驾驶自动化）：系统仅提供警告或瞬时辅助功能（如前撞预警、车道偏离警告），驾驶员执行全部DDT。需要特别指出的是，诸如自动紧急制动（AEB）、电子稳定控制（ESC）等主动安全功能，即使能够在特定情况下短暂控制车辆，但如果它们不能持续执行完整的横向和纵向控制任务，仍被归为L0级。L1级（驾驶辅助）：系统在特定的ODD内，持续执行DDT中的横向控制（转向）或纵向控制（加速/减速）中的某一项，驾驶员负责其余所有DDT任务。典型的L1级功能包括自适应巡航控制（ACC）或车道保持辅助（LKA）系统。L2级（部分驾驶自动化）：系统在特定的ODD内，同时持续执行DDT中的横向控制（转向）和纵向控制（加速/减速）两项功能，但驾驶员仍需持续监督系统运行状态，并在必要时随时接管。L2级系统虽然做到"同时控制方向盘和踏板"，但驾驶员依然是DDT的最终责任主体，"随时准备接管"是该级别的核心特征。L3级（有条件驾驶自动化）：系统在特定的ODD内，持续执行完整的DDT（包括横向控制、纵向控制及OEDR），用户不再需要持续监督系统运行，但在系统发出RTI时，用户必须及时接管。L3级是分级体系中一个关键的"分水岭"——从L3级开始，系统正式"担任驾驶员角色"，而用户从"驾驶员"转变为"动态驾驶任务接管者"。L4级（高度驾驶自动化）：系统在特定的ODD内，持续执行完整的DDT，且在系统无法继续运行时（超出ODD或系统故障），系统自身具备实现最小风险状态的能力，不需要用户接管。L4级与L3级的本质区别在于：L4级在系统设计运行域内无需用户在任何时间点接管，即使发生系统失效或超出ODD边界的情况，系统也会自行实现安全状态。L5级（完全驾驶自动化）：系统在所有可通行道路条件下（即不受ODD限制），能够执行完整的DDT，具备与人类驾驶员相当或更优的驾驶能力。L5级系统可以在任何时间、任何地点、任何条件下完全自主地执行全部驾驶任务，车辆甚至可以不设方向盘和踏板。需要强调的是，L5级目标虽然具有方向性和引导性，但当前技术条件下尚未有量产车型真正实现L5级能力。3.4其他重要术语除上述核心术语外，标准还定义了大量配套术语，构建完整的术语生态系统。例如：-脱离（Disengagement）：指驾驶自动化系统停止运行并将DDT控制权移交给用户的过程，是自动驾驶路测中衡量系统可靠性的关键指标。-用户（User）：与驾驶自动化系统交互的人员角色总称，包括驾驶员、乘客等。-驾驶员（Driver）：实际执行或负责执行部分或全部DDT的用户角色。-驾驶自动化系统（DrivingAutomationSystem）：能够持续执行部分或全部DDT的硬件和软件的组合体。-协作型驾驶自动化系统（CooperativeDrivingAutomation,CDA）：与道路上其他车辆或基础设施进行通信协作的驾驶自动化系统。-远程驾驶（RemoteDriving）：由远程操作员通过通信链路控制车辆运行的模式。以上术语共同构成了一个逻辑自洽、层次分明的概念体系，为该领域的技术交流、法规制定和产品研发提供了统一的话语框架。四、标准价值与应用分析4.1对产业发展的支撑作用ISO/SAEPAS22736:2021的发布对全球智能网联汽车产业发展产生了深远的引领和规范作用，其价值体现在多个维度：对整车企业而言，该标准为产品规划和技术路线选择提供了清晰的方向指引。整车企业可以依据标准中的分级体系，明确定位自身产品的自动化等级，合理规划从L2到L3、L4的技术演进路径。同时，统一术语有助于企业内部及供应链上下游之间的高效协同——当供应商、合作伙伴都使用同一套术语体系时，需求沟通、技术评审和验收交付的效率将显著提升，因"概念歧义"导致的设计偏差和返工成本也大幅降低。对零部件和软件供应商而言，标准明确了系统功能边界和安全要求，有助于供应商精准匹配主机厂需求，减少重复开发和定制化适配成本。尤其在传感器、