CN119399724A 一种飞行器滑跑轨迹识别方法和系统 （同济大学）_第1页
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本发明涉及一种飞行器滑跑轨迹识别方法内参，建立相机坐标系与像素坐标系的转换关系下的飞行器轮组关键点坐标以及地面跑道中及飞行器轮组关键点坐标和地面跑道中心线关2获取飞行器机载单目相机的相机内参，基于所述相机内参建基于畸变矫正后的图像，提取像素坐标系下的飞行器轮组关键点坐基于预先获取的飞行器轮组尺寸信息，以及所述飞行器轮组关键点基于飞行器轮组和地面跑道中心线的三维坐标，拟合得到地面其中，所述偏移信息包括相较于地面跑道中心线的偏移角度和在地面跑道中心线特征点三维坐标集合中随机选取两个,fif;,fif;(u,v)分别为相机坐标系坐标和像素坐标系坐标。3,,,fif;为相机沿为相机主点坐标，x,v为畸变矫正后的坐标。系下的飞行器轮组关键点坐标以及地面跑道中心线关键点坐标采用YOL坐标系下的飞行器轮组和地面跑道中心线特征点,,4其中，D为偏移距离，k为最佳直线的斜率，(xi,)为最佳直线第i坐标系转换构建模块，用于获取飞行器机载单目相机的相机内三维坐标提取模块，用于基于预先获取的飞行器轮组尺关键点坐标和地面跑道中心线关键点坐标，利用所述相机坐标系与像素坐标系的转换关偏移信息计算模块，用于基于飞行器轮组和地面跑5[0005]本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种飞行器滑跑轨基于飞行器轮组和地面跑道中心线的三维坐标，拟合得到地面跑道中心线方向，6,,f,f,,,x,y为畸变矫正后的坐标。道中心线关键点坐标采用YOLO_Pose检测7,v表示飞机机头朝向向量，在假设的空间坐标系中，v=(0,0,1)7，T表8征点三维坐标集合中随机选取两个点形成候选直线，计算所有特征点距离候选之间的距[0024]针对前述现有技术存在的问题，本实施例提供了一种飞9式中：fxf;为相机沿x轴和y轴的焦距，Cx,cy为相机主点坐标。相机坐标系(X。,Y。,Z)与像素坐标系(U,V)的关系为：的关键点坐标{(xm,ym,zm3)}与对应的图像坐标，利用PnP算法求解相机得到地面跑道中心线特征点的在世界坐标系下的三维坐标集合{(xs,ys,0)}。v表示飞机机头朝向向量，在假设的空间坐标系中，v=(0,0,1)7，T表行RANSAC线性拟合得到。从地面跑道中心线特征点集合{(XS,YS,0)}随机选取两个点，式中，PC为左右机轮中心点坐标，P,为地面跑道中心线特征点集合中的任意一标定，得到相机内参参数：f=f,=1500，主点坐标cy=650，c,=346.畸变参数[0038]利用训练好的YOLO_Pose模型，对校正和增强后的图像进行目标检测，成功检测面与地面跑道中心线特征点所在平面相对平行无倾斜，按式(7)计算各三维点到相机平面,向。[0042]对飞机起飞全过程重复进行上述步骤，完成飞机起飞过程滑跑轨迹图，如图3所组关键点坐标和地面跑道中心线关键点坐标，利用相机坐标系与像素坐标系的转换关系，计算相机坐标系下的飞行器轮组和地面跑道中心轨迹识别。内储存有一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行如实施例1所述飞行器滑跑

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