CN119399990A 车辆行驶引导方法、系统、装置、介质、程序产品 （川开电气有限公司）

区双流区西南航空港经济开发区空港行驶路径，获得所述行驶路径上行驶的车辆数述图层排布序列与所述激活序列生成一引导控2根据车辆的所述当前位置，获得车辆的在所述行驶路径上的前征位置在前的车辆其颜色图层的排序在前；根据每一车辆的所述当前位置生成一激活序根据所述图层排布序列与所述激活序列生成一引导控制指令，所述引在所述行驶路径上存在多个同向行驶的车辆的情况下，若若监测到所述行驶路径上仅有一车辆行驶或者所有车辆同向行若监测到所述行驶路径上存在对向行驶的车辆时，对于非重对于重叠车道部分，控制车辆行驶方向一侧的引导灯依据该车辆所匹配颜色图层显每一车辆所匹配的颜色图层包含有一主引导色与一从引导色，所述主引导色静态显在车牌选择一点作为原点，建立世界坐标系，根据车牌的依据场地二维坐标系下摄像头的坐标，以及车辆与摄像头垂直地面3根据车牌的尺寸求得世界坐标系与相机坐标系的位姿变换关系，得到根据车牌四个角点在相机坐标系中的三维坐标和世界坐标系中的换来求解世界坐标系与相机坐标系之间的位姿变若多个相机均采集到同一车辆的图像，计算每一图像中车将每一引导灯抽象为一节点，并用边连接相邻的引导灯，每条边的确定所述起始位置为源点，所述目标位置为目标点，记录从在未访问的节点中选择距离所述源点最近的第一节点，对于所述第的最短距离更新为所述第一节点与所述第二节点之间的距离加上所述第一节点到所述源4图层排布序列用于表征位置在前的车辆其颜激活配置模块，用以根据每一车辆的所述当前位置生成一激活述引导控制指令用于控制所述行驶路径上布置的引器执行时实现权利要求1_10中任一所述的车辆行驶引56二节点到所述源点的最短距离大于所述第一节点与所述第二节点之间的距离加上所述第7位置在前的车辆其颜色图层的排序在前；根据每一车辆的所述当前位置生成一激活序列，述引导控制指令控制所述行驶路径的引导灯[0019]本发明另一方面还提供一种车辆行驶引导装置，采取上算机程序被处理器执行时实现上述的车辆行89[0052]采集单元150包含有布置在车库通道顶部的若干相机1501，用以实时采集车道的节点到所述源点的最短距离更新为所述第一节点与所述第二节点之间的距离加上所述第布序列用于表征位置在前的车辆其颜色图层的前位置确定车辆的前后位置顺序，进而依据车辆的前后位置顺序对各个颜色图层进行排每一车辆于所述当前位置到所述目标位置之间该车辆所匹配的颜色图活序列配置为每一车辆于起始位置到当前位置之间该车辆所匹配的颜色图层呈非激活状的当前位置生成的激活序列配置为于起始位置到当前位置之间该车辆所匹配的颜色图层图层排布序列与激活序列生成的最终引导控制指令以控制行驶路径上布置的引导灯的状行驶路径上存在多个同向行驶的车辆时，则会依据每一车辆的当前位置确定车辆的前后位置顺序，生成所述图层排布序列。图层排布序列即为依据车辆的前后位置顺序进行的优先级设置，位于最前端的车辆对应的优先级最高且所匹配的颜色图层位于最顶层，其余车辆所匹配的颜色图层根据各个车辆对应的优先级次序依次排列在下层。此外，对于每一车辆而言，都设置为起始位置至目标位置之间对应的颜色图层不激活，当前位置至目标位置之间对应的颜色图层激活。由此结合图层排布序列与激活序列生成的引导控制指令以控制行的颜色图层位置次顶层，且在该车辆的当前位置与目标位置之间呈激活状态，在该车辆的起始位置与当前位置之间呈非激活状态；对于最前端车辆而言，从当前位置至目标位置所匹配的颜色图层为激活状态，且该颜色图层位于最顶层。那么最前端车辆从当前位置标位置的引导灯会点亮并显示最顶层颜色图层的颜色。而对于第二位次的车辆，由于最前端车辆在起始位置与目标位置之间所匹配的颜色图层为非激活状态，则在距离最前端车辆的路径上引导灯会呈点亮状态且显示次顶级颜色图层的颜色，而对于最前端车辆前方的路一车辆的前方路径的引导灯显示车辆自身所匹配的引导色，即最前端的车辆前方路径的引导灯显示该车辆所匹配的引导色，相邻两辆车之间路径的引导灯显示后一车辆所匹配的引示第一车辆的前方路径引导灯显示蓝色与橙色；第一车辆与第二车辆之间的路径的引导灯态地调整图层排布序列与激活序列，若位于后方的车辆超车时，会依据其实时的前后位置次序重新调整。例如若在所述行驶路径上存在多个同向行驶的车辆的情况下，开始时第一车辆位于第一车辆后方，若途中第二车辆超车超过第一车辆的距离大于等于一距离阈值（例如2m则调整所述第二车辆所匹配颜色图层的排布顺序，即第二车辆对应所匹配的颜色图层由下层调整至最顶层，更新所述图层排布序列；若所述第二车辆超过所述第一车辆的距离小于所述距离阈值，则保持所述第二车辆所匹配颜色图层的的排布顺序不变，即图仅提升了车辆引导的直观性和准确性，还有效增强了多车辆同向行驶时的引导效率与安全性。[0078]本实施例，根据行驶路径上行驶的车辆所分配的颜色图是在地下车库这种视线不佳的条件下，同步的灯光引导能显著提高道路的可见性和安全驶路径转化为引导灯的点亮序列。[0091]引导控制模块270，用以根据所述图层排布序列与所述激活序列生成一引导控制辆行驶引导装置200的具体工作过程，可以参考前述车辆行驶引导方法实施例中的对应过引导方法的计算机程序。应理解，本发明实施例中的该存储介质可以是易失性存储器或非编程只读存储器（erasablePROM，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（electricallyRAM其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器