《汽车焊接技术》课件-(六)机器人焊接

任课教师：喻枫副教授焊接机器人地址：湖北省襄阳市襄城区隆中路18号襄阳职业技术学院邮政编码：441021汽车制造与装配技术专业教学资源库机器人应用概述CONTENTS目录*地址：淮安市高教园区枚承东路3号邮政编码：223003

机器人应用概述*机器人应用概述做开颅手术的机器人

保安巡逻机器人

*机器人应用概述太阳能机器人割草机

家庭清洁机器人

*机器人应用概述类人足球机器人机器狗AIBO*机器人应用概述壁面清洗机器人擦窗机器人*机器人应用概述工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。在众多制造业领域中，应用工业机器人最广泛的领域是汽车及汽车零部件制造业。年美洲地区各2005主要行业业对工业机器人需求比例分分布图

*机器人应用概述2005年亚洲地区各主要行业对工业机器人需求比例分布图

*机器人应用概述2001～2005年欧洲地区汽车工业对工业机器人需求占所有工业对机器人需求比例变化图*机器人应用概述2004～2005年欧洲地区各主要行业对工业机器人需求情况变化图

THANKYOU任课教师：喻枫副教授地址：地址：湖北省襄阳市襄城区隆中路18号襄阳职业技术学院邮政编码：441021任课教师：喻枫副教授机器人焊接地址：湖北省襄阳市襄城区隆中路18号襄阳职业技术学院邮政编码：441021汽车制造与装配技术专业教学资源库焊接机器人CONTENTS目录*地址：淮安市高教园区枚承东路3号邮政编码：223003

焊接机器人概述*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。焊接机器人概述*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。焊接机器人概述1985年研制成功华字型弧焊机器人，1987年研制成功上海1号、2号弧焊机器人，1987年又研制成功华字型点焊机器人，都已初步商品化，可小批量生产。

1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。焊接机器人概述

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）对工业机器人及焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。焊接机器人概述

焊接机器人的主要优点如下：1)易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性；2)提高生产率，一天可24h连续生产；3)改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作：4)降低对工人操作技术难度的要求；5)缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资；6)可实现小批量产品焊接自动化；7)为焊接柔性生产线提供技术基础。*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。焊接机器人概述焊接机器人系统硬件主要有以下部分组成，如图所示1）焊接机器人本体。2）焊接工装夹具。3）夹具平台。4）控制系统。*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。焊接机器人概述焊接机器人可以按用途、结构、控制方式等不同的方法来分类，我们一般按照用途把焊接机器人分为点焊机器人及弧焊机器人两类。THANKYOU任课教师：喻枫副教授地址：地址：湖北省襄阳市襄城区隆中路18号襄阳职业技术学院邮政编码：441021任课教师：喻枫副教授机器人焊接地址：湖北省襄阳市襄城区隆中路18号襄阳职业技术学院邮政编码：441021汽车制造与装配技术专业教学资源库点焊机器人CONTENTS目录*地址：淮安市高教园区枚承东路3号邮政编码：223003

点焊机器人概述*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。点焊机器人概述点焊机器人的典型应用领域是汽车工业。一般装配每台汽车车体大约需要完成3000—4000个焊点，而其中的60%是由机器人完成的。最初，点焊机器人只用于增强焊点作业(往已拼接好的工件上增加焊点)。后来，为了保证拼接精度，电焊机器人又要完成定位焊作业，这样，点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。点焊机器人概述具体要求：

1）安装面积小，工作空间大

2）快速完成小节距的多点定位(例如每0.3～0.4s移动30～50mm节距后定位)。

3）定位精度高(±0.25mm)，以确保焊接质量。

4）持重大(50～1000Kg)，以便携带内装变压器的焊钳

5）示教简单，节省工时；安全可靠性好。*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。点焊机器人概述分类特征用途垂直多关节型（落地式）工作空间/安装面积之比大，持重多数为1000N左右，有时还可以附加整机移动自由度主要用于增强焊点作业垂直多关节型（悬挂式）工作空间均在机器人的下方车体的拼接作业直角坐标型多数为3、4、5轴，适合于连续直线焊缝，价格便宜定位焊接用机器人（单向加压）能承受500KG加压反力的高刚度机器人。有些机器人本身带加压作业功能车身底板的定位焊点焊机器人的分类、特点和用途

*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。点焊机器人概述THANKYOU任课教师：喻枫副教授地址：地址：湖北省襄阳市襄城区隆中路18号襄阳职业技术学院邮政编码：441021任课教师：喻枫副教授机器人焊接地址：湖北省襄阳市襄城区隆中路18号襄阳职业技术学院邮政编码：441021汽车制造与装配技术专业教学资源库点焊机器人CONTENTS目录*地址：淮安市高教园区枚承东路3号邮政编码：223003

点焊机器人系统的基本构成*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。点焊机器人系统的基本构成点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为3大组成部分，即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统，点焊机器人焊接系统主要由焊接控制器、焊钳(含阻焊变压器)及水、电、气等辅助部分组成，如图所示为MOTOMAN-ES系列点焊机器人系统。*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。点焊机器人系统的基本构成*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。点焊机器人系统的基本构成点焊机器人焊钳从用途上可分为C形和X形两种。如图7所示。其中C形焊钳用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝；X形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。从阻焊变压器与焊钳的结构关系上还可将焊钳分为分离式、内藏式和一体式3种形式。*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。我国目前大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。点焊机器人系统的基本构成X型点焊钳C型点焊钳*1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接大约有600台以上的点焊、弧焊机器人用于实际生产。点焊机器人系统的基本构成*198