宇树科技人形机器人产业化奇点已至商业化龙头向AGI迈进

内容目录宇树科技：具身智能硬件龙头 5从四足到人形：宇树科技引领具身智能新纪元 5创始人王兴兴主导，股权格局稳定 5以硬件为核心，平台化布局领先全球 62025年为业绩爆发元年，盈利能力快速提升 8募投加码大模型，实现向综合机器人龙头转变 人形机器人行业：技术突破推动行业放量 12人形机器人：适配人类环境，拓展非标准化场景应用 12人形机器人加速放量，头部厂商迈入量产阶段 12特斯拉Optimus迭代顺利，26年开启大规模量产元年 13Figure迭代提速，软硬件协同迈向规模制造与场景落地 14国内头部企业关键技术与商业化进展已取得突破 15“大脑”模型进展推动人形机器人商业化落地 16机器人行业市场规模快速上升 17核心优势：运控、品牌、成本与模型共筑壁垒 18宇树机器人出货规模领跑海内外 18宇树机器人盈利能力行业断层领先 21宇树人形机器人运控能力全球领先 23从硬件优先到软硬协同，大模型端开始发力 26盈利预测与投资评级 29风险提示 30图表目录图1：宇树科技发展历程 5图2：宇树科技股权结构（截至2026/6/2） 6图3：宇树科技机器人主要产品 7图4：四足机器人迭代历程图 8图5：人形机器人迭代历程图 8图6：四足机器人硬件自研情况 8图7：人形机器人硬件自研情况 8图8：2022-2026H1公司营业收入（亿元） 9图9：2022-2026H1公司归母净利润（亿元） 9图10：2022-2025公司主营业务分业务收入结构（%） 10图2022-2025公司主营业务分业务毛利率（%） 10图12：2022-2025公司主营业务毛利率和销售净利率（%） 图13：2022-2025公司期间费用率（%） 图14：宇树科技募集资金用途 图15：Figure02完成金属板材的装载作业 12图16：人形机器人与工业机器人对比 12图17：2024—2026E全球人形机器人出货量（台） 13图18：部分公司人形机器人产品出货量情况（台） 13图19：特斯拉人形机器人进化史（2022-2024） 13图20：特斯拉人形机器人进化史（2024-2026） 14图21：Figure人形机器人进化史 15图22：国内部分主要人形机器人厂商最新产品及其技术亮点 15图23：国内部分主要人形机器人厂商最新产品及其商业化进展 16图24：具身智能机器人大脑模型主流技术路线 17图25：机器人完成“去货架拿矿泉水”任务运行流程 17图26：2024-2030年人形机器人市场规模（亿元） 17图27：2024-2030年人形机器人销量（台） 17图28：2022-2030年中国四足机器人市场规模（亿元） 18图29：2022-2030年中国四足机器人销量（台） 18图30：宇树四足和人形机器人出货量情况（台） 19图31：具身智能人形机器人2025年出货量（台） 19图32：以宇树为实验平台的重要期刊/会议论文 20图33：2022-2025年1-9月按应用领域分类收入占四足机器人总收入比例及占人形机器人总收入比例 20图34：人形机器人龙头企业2025年政府采购中标情况 20图35：宇树综合毛利率高于同行业上市公司毛利率 21图36：宇树人形机器人销售情况 21图37：主要产品的成本构成情况 22图38：四足机器人产品的毛利率、单位售价及单位成本变动情况 22图39：G1机器人物料清单 22图40：QDD准直驱一体化执行器（爆炸分解剖视图） 23图41：宇树全系列产品迭代时间线（2013-2023） 23图42：宇树机器人运控能力发展时间线 24图43：宇树自研QDD一体化执行器 25图44：宇树自研M107关节电机参数 25图45：OmniXtreme支持各类极限动态动作 26图46：宇树机器人在用BeamDojo框架强化训练 26图47：宇树公开LIBERO基准测试结果 27图48：搭载WVLA2.0模型的G1机器人完成会议室自主整理任务 28图49：WVLA2.0模型展示能力 28图50：英伟达宣布与宇树进行合作 28图51：H2Plus已在宇树官网亮相 28表1：公司分业务收入预测（亿元） 29表2：可比公司估值表（截至2026年8月7日） 30宇树科技：具身智能硬件龙头从四足到人形：宇树科技引领具身智能新纪元公司发展历程可以分为三个阶段：（2121akag2019AlienGo（2022+Go1售价1.6万元进入大众市场，Go2突破万元以下；B1、B2聚焦工业巡检与应急救援。2023年将核心技术延伸至人形赛道，发布首款全尺寸人形机器人H1。（2024年至今G1102026UnifoLM-X1-0图1：宇树科技发展历程宇树科技招股书创始人王兴兴主导，股权格局稳定202662日，23.82%68.78%的图2：宇树科技股权结构（截至2026/6/2）宇树科技招股书以硬件为核心，平台化布局领先全球图3：宇树科技机器人主要产品20251-9宇树科技招股书，宇树科技上交所问询函的回复Go1B1A22023年发布首款全尺寸人形机器人5米/G1AI年进一步发布R1H2、G1-D图4：四足机器人迭代历程图 图5：人形机器人迭代历程图宇树科技招股书 宇树科技招股书10Go2、、R14D++图6：四足机器人硬件自研情况 图7：人形机器人硬件自研情况研究所

宇树科技上交所问询函的回复，东吴证券

研究所

宇树科技上交所问询函的回复，东吴证券2025年为业绩爆发元年，盈利能力快速提升1.2316.99CAGR为139.94%-0.222.782024-0.185.912025年归母净利润大幅低于扣非归母净利润，主要受一次性股份支付费用影响。202534,906.55万年H1公司预计营收10.90+40.52%；归母净利润2.82亿元，同比扭亏为盈，较上年同期增加3.14亿元；扣非归母净利润2.60-14.20%图8：2022-2026H1公司营业收入（亿元） 图9：2022-2026H1公司归母净利润（亿元）10.93.931.231.5910.93.931.231.59营业总收入（亿元）YOY（%）16141210864202022 2023 2024 2025

50%0%

3210

2.78

归母净利润（亿元）YOY归母净利润（亿元）YOY（%）1000%800%600%400%200%0%0.95-0.22 -0.11202220230.95-0.22 -0.112022202320242025 2026H1宇树科技招股书

注：26H1数据均取业绩预告均值宇树科技招股书，202220250.936.9876%42%。2024202516.768.6852%1.046%。202242%2025（22563%（3图10：2022-2025公司主营业务分业务收入结构（%） 图11：2022-2025公司主营业务分业务毛利率（%）

其他 机器人件 四足机人 人形机器人7%5%1%11%0%6%7%5%1%11%0%6%17%17%42%59%76%76%52%28%0%2%

40%

四足机器人 人形机人机器人组件 其他88%88%69%59%49%57%63%59%52%57%42%44%34%23%21%23%2022 2023 2024 2025宇树科技招股书

宇树科技招股书 （注其他业务指主营业务中的智能健身设备，不包括租赁、技术服务等其他非主营业务）2022-202544%-18%至202424%，202516%。2022-202524%20220.3020251.4520252022-202521%2022-202525%8%6%升系公司确认较大金额股份支付费用，若剔除该因素，管理费用率仍处于较低水平。2022-2025-3%0%图12：2022-2025公司主营业务毛利率和销售净利率（%）

图13：2022-2025公司期间费用率（%）57%60%44%44%57%60%44%44%16%24%2022-7%202320242025-18%

毛利率（%） 销售净利（%）

销售费用（%） 管理费用（%）25%24%24%21%24%18%8%15%6%2022-3%202325%24%24%21%24%18%8%15%6%2022-3%2023-5%2024-4%9%8%0%2025宇树科技招股书 宇树科技招股书募投加码大模型，实现向综合机器人龙头转变此次IPO公司拟募资42.0220.2248.1%11.1074.5%++图14：宇树科技募集资金用途宇树科技招股书人形机器人行业：技术突破推动行业放量人形机器人：适配人类环境，拓展非标准化场景应用图15：Figure02完成金属板材的装载作业 图16：人形机器人与工业机器人对比Figure公司官网 EVSRobot人形机器人加速放量，头部厂商迈入量产阶段根据Research数据，全球人形机器人出货量由2024年的约0.26万台增至2025年的1.66Research预计2026年进一步升至8.17万台，2024-2026年预计增长约3120252026548%202584.8%2024412台2025CEO20261231079S20265000Kuavo系列全尺寸人形机器人出货量由32台增至577台，并形成万台级产能。Figure2025年产能上限1.2万台，2026年4月底已有350余台进入机队。图17：2024—2026E全球人形机器人出货量（台） 图18：部分公司人形机器人产品出货量情况（台）0

81,69081,69016,5802,5592024 2025 2026EYanoResearch

各公司公告 （注：图数据包含全尺寸及中小型人形机器人数据，其中乐智能全尺寸人形机器人2024、2025出货量分别为32台、577台特斯拉Optimus迭代顺利，26年开启大规模量产元年2022年特斯拉AIDay20242240.6米20231230%图19：特斯拉人形机器人进化史（2022-2024）特斯拉官网25年以来，特斯拉Optimus进一步在灵巧手抓握、行走步态的稳定性方面有所提202672226Q2Optimus生产2026图20：特斯拉人形机器人进化史（2024-2026）特斯拉官网Figure迭代提速，软硬件协同迈向规模制造与场景落地Figure2023BMW90,000+1,250+30,000+辆X3200HzVLA2026年Helix02BotQ1图21：Figure人形机器人进化史Figure官网，BMW集团官网国内头部企业关键技术与商业化进展已取得突破VLA图22：国内部分主要人形机器人厂商最新产品及其技术亮点各公司官网，新华网优必选U1图23：国内部分主要人形机器人厂商最新产品及其商业化进展各公司官网“大脑”模型进展推动人形机器人商业化落地以AstraBrain0.5VLAAstraBrain-WBC0.5图24：具身智能机器人大脑模型主流技术路线 图25：机器人完成“去货架拿矿泉水”任务运行流程注：行业技术路线尚未收敛，仅展示典型技术路线证券研究所

注：仅为举例说明各模型功能，不代表真实运行过程银河通用公开论文机器人行业市场规模快速上升GGII数据，人20246920301,02256.7%1.1960.5792.6%。图26：2024-2030年人形机器人市场规模（亿元） 图27：2024-2030年人形机器人销量（台）0

全球其他地区人形机器人市场规模预测(亿元)中国人形机器人市场规模预测(亿元)全球人形机器人总市场规模YOY（%）102267943828017869 1102024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E

70%50%40%30%20%10%0%

0

全球其他地区人形机器人销量预测(台)中国人形机器人销量预测(台)605,680319,492182,24799,44811,86726,07052,405全球人形机器人总销量605,680319,492182,24799,44811,86726,07052,4052024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E

140%120%100%80%60%40%20%0%GGII GGIIGGII202416203094997.5%；中国销量由1.18万台增至77.89万台，年均复合增速约101.2%。图28：2022-2030年中国四足机器人市场规模（亿元） 图29：2022-2030年中国四足机器人销量（台）

行业级四足机器人市场规模（亿元）消费级四足机器人市场规模（亿元）四足机器人总市场规模YOY（%）

949600%

900,000800,000

行业级四足机器人销量（台）消费级四足机器人销量（台）四足机器人总销量YOY（%）

450%778,891400%0

762554316187973 4 16

500%400%300%200%100%0%

0

632,202456,624239,512129,15257,5862,0602,97711,757

350%300%250%200%150%100%50%0%2022 2024 2026E 2028E 2030E

2022 2024 2026E 2028E 2030EGGII （10万元/台，行业级四足机器人均价30万元/台）

GGII核心优势：运控、品牌、成本与模型共筑壁垒宇树机器人出货规模领跑海内外人形机器人方面，公司产品产销量逐年上升。2023年和2024年，公司的H1和G1人形机器人陆续面市并开始批量生产与销售，产销率随之上升。2025年公司人形机器人产销率上升至较高水平，全年出货量和销量分别为5,511台和5,215台。四足机器人连续4年销量高速增长，2025年实现万台级年度交付，为公司提供稳定现金流、分摊研发与产线固定成本。宇树科技具身智能人形机器人出货量位居国际第一：国内市场分化明显，形成两大20254500/2025FigureAI150图30：宇树四足和人形机器人出货量情况（台） 图31：具身智能人形机器人2025年出货量（台）551151684659551151684659800500150 150500040003000200010000宇树 智元 乐聚银河通用众擎FigureAITesla宇树科技招股书 SemiAnalysis，Leaderdrive，宇树科技招股书科研教育是机器人早期最重要的品牌入口和生态入口。公司四足机器人起步较早，科研教育领域的营收在2022-2024年间占据收入重要份额，实现了“科研教育率先占位2023-2025当前，人形机器人还处于从0到1的产业早期，科研教育客户是最先接受、最能开发和最能反馈产品问题的群体。宇树在这一群体中率先占位，有利于形成技术扩散、论20264IEEE图32：以宇树为实验平台的重要期刊/会议论文

图33：2022-2025年1-9月按应用领域分类收入占四足机器人总收入比例及占人形机器人总收入比例 Robotics:ScienceandSystems，PMLR，东吴证券研究所 所

宇树科技首轮问询函回复，东吴证券研究（图34：人形机器人龙头企业2025年政府采购中标情况寻标宝官网，宇树科技第二轮问询函回复宇树机器人盈利能力行业断层领先2022-202444.94%、44.75%、57.22%，2025年2025G1QDD图35：宇树综合毛利率高于同行业上市公司毛利率 图36：宇树人形机器人销售情况宇树科技招股书 宇树科技招股书2023-2025图37：主要产品的成本构成情况

图38：四足机器人产品的毛利率、单位售价及单位成本变动情况宇树科技招股书 宇树科技招股书公司的成本控制能力处于行业领先地位。在成本控制方面，公司通过核心部组件的自研自产，形成了对供应链的垂直整合能力，不仅保障了产品与技术快速迭代，也显著公司核心组件自研自产率超过90%，通过全栈自研压缩采购成本，并借助规模效89762.73图39：G1机器人物料清单SemiAnalysis，宇树科技招股书关键部件（QDD）自研：50%-70%宇树采用方案替代昂贵的谐波80%QDD+203QDD36-890%30%LivoxMID360550250-30045%-55%。图40：QDD准直驱一体化执行器（爆炸分解剖视图） 图41：宇树全系列产品迭代时间线（2013-2023）SemiAnalysis SemiAnalysis宇树人形机器人运控能力全球领先宇树在2024-20263米高Airflare全球量产人形机器人最高速度之一。G1是2025年CMGH1、G1图42：宇树机器人运控能力发展时间线宇树科技招股书宇树科技强大运控能力的实现要素一是自研硬件与“准直驱”路线：QDDM107如、05ms5kWFPGA异构实时控制1kHz图43：宇树自研QDD一体化执行器 图44：宇树自研M107关节电机参数 SemiAnalysis 宇树科技官网宇树科技强大运控能力的实现要素二是自研算法与仿真训练：算法结合与仿真平台OnXee自研的BeamDojo（3）H1M107、IM6014系列QDD10动态平衡。图45：OmniXtreme支持各类极限动态动作 图46：宇树机器人在用BeamDojo框架强化训练OmniXtreme 上海人工智能实验室从硬件优先到软硬协同，大模型端开始发力宇树科技202520.2248%径选择。20259-动作20261UnifoLM-VLA-0模型视觉语言）UnifoLM-VLA-0LIBERO98.7分，稳居榜首，超越OpenVLA、InternVLA、π0图47：宇树公开LIBERO基准测试结果宇树科技招股书2026年5月25日，宇树科技发布WVLA2.0具身大模型，落地G1人形机器人会议室自主整理应用。机器人无需远程操控，在外部干扰环境下，可顺利完成物品归置、分类收纳等系列操作。宇树发布的视频中，WVLA2.0控制机器人连续完成了7个整WVLA2.0是宇树在语言（（图48：搭载WVLA2.0模型的G1机器人完成会议室自主整理任务

图49：WVLA2.0模型展示能力 宇树科技官方宣传视频 宇树科技官方宣传视频宇树依托机器人硬件优势，携手英伟达补强大模型能力，加速构建“硬件协同竞争力。226年6月1TCAI领域的IsaacGR00T参考人形机器人H21.8H2化落地，英伟达提供JetsonThorCosmos3AI图50：英伟达宣布与宇树进行合作 图51：H2Plus已在宇树官网亮相宇树科技官网 宇树科技官网盈利预测与投资评级盈利预测人形机器人业务：2026–202811.8/17.2/25.52026–202860.9%/59.0%/59.0%。四足机器人业务：2026–2028收入为17.9/31.2/50.1亿元，同比分别+157%/+74%/+61%；随着行业级需求不断增加，预计2026–2028年毛利率分别为58%/59%/61%。2026—20281.0同比分别-3.6%/+0.0%/+0.0%60.0%。其他业务：2026—20280.3-0.2%/+0.0%/+0.0%2026—202870.0%。表1：公司分业务收入预测（亿元）20222023202420252026E2027E2028E人形机器人0.031.078.6811.7717.1525.48YOY（%）3503%712%36%46%49%毛利率（%）87.67%69.26%63.18%60.90%59.01%58.98%四足机器人0.931.192.316.9817.9031.1550.05YOY（%）29%93%203%157%74%61%毛利率（%）0.423643.71%51.65%56.72%57.53%59.14%60.78%机器人组件0.210.270.451.041.001.001.00YOY（%）26%65%133%-4%0%0%毛利率（%）58.94%48.76%56.94%59.36%60.00%60.00%60.00%其他收入0.090.100.100.300.300.300.30YOY（%）14%5%189%0%0%0%毛利率（%）38.07%33.49%57.65%71.41%70.00%70.00%70.00%总收入1.231.593.9216.9930.9749.6076.83YOY（%）29%147%333%82%60%55%毛利率（%）44.94%44.75%57.22%60.44%59.01%59.18%60.21%投资建议我们预计公司2026/2027/2028年归母净利润为6.6/12.6/22.4亿元，同比PE92.2/48.5/27.3x202664.0表2：可比公司估值表（截至2026年8月7日）2026/8/7货币收盘价（元）市值归母净利润（亿元）PE代码公司（亿元）20252026E2027E2028E20252026E2027E2028E9880.HK优必选CNY77.90392-7.0-2.71.56.4-56-145.7263.160.92432.HK越疆CNY22.94101-0.8-1.1-0.40.8-121-94.8-257.3127.8002896.SZ中大力德CNY78.611550.60.91.11.3247167.1142.0123.0688017.SH绿的谐波CNY336.046381.21.92.83.9513329.5226.8163.5平均14664.093.7118.8688836.SH宇树科技CNY150.806102.86.612.622.4219.292.248.527.3（注：相关数据的货币单位均为人民币，宇树科技收盘价取发行价，港元汇率为2026年8月7日的0.86，可比公司盈利预测均来自2026年8月7日 一致预期，宇树科技盈利预测来自吴证券研究所，宇树科技市值及市盈率均根据发行价计算得出）风险提示人形机器人商业化不及预期：人形机器人行业当前处于发展初期阶段，若行业降本进度和产品验证进度不及预期，公司未来业绩将受到负面影响。行业竞争格局恶化：服务机器人及人形机器人是当下的风口行业，已有众多企业布局，若行业竞争格局恶化，将影响公司的盈利能力。具身大模型研发及真实场景落地效果不及预期：模型研发尚处早期探索阶段，若未来技术进展不及预期，公司产品商业化进度将受负面影响。宇树科技三大财务预测表资产负债表（百万元）2025A2026E2027E2028E利润表（百万元）2025A2026E2027E2028E流动资产2,2203,2775,0758,086营业总收入1,6993,0974,9607,683货币资金及交易性金融资产1,7012,4283,8256,271营业成本(含金融类)6721,2692,0253,057经营性应收款项89158252388税金及附加7122031存货3685198241,244销售费用141526645768合同资产1224管理费用400186298461其他流动资产60171172179研发费用1454346