工业机器人典型应用与维护1.2 手动操作机器人

《工业机器人典型应用与维护》1.2手动控制机器人运动目录CONTENTS1工机器人手动控制方式2单轴运动操作3线性运动操作目

录4重定位操作1.机器人手动控制方法单轴运动：ABB工业机器人是由六个同服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，因此在手动操纵中控制一个关节轴运动，就称之为单轴运动。1.机器人手动控制方法线性运动：机器人的线性运动使指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中按笛卡尔直角坐标系的方向运动称之为线性运动。1.机器人手动控制方法重定位运动：机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点做姿态调整的运动。1.机器人手动控制方法线性运动：机器人的线性运动使指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中按笛卡尔直角坐标系的方向运动称之为线性运动。1.机器人手动控制方法增量运动：如果在使用操纵杆通过移动幅度控制机器人运动速度不熟练，或者机器人工具TCP点即将到达目标点，需要机器人低速准确地运动下可以使用“增量”模式来控制机器人运动，增量移动模式采用增量移动对机器人进行微幅调整，可非常精确地进行定位操作。控制杆偏转一次，机器人就移动一步（增量）。如果控制杆偏转持续一秒钟或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步），该模式可在“手动操纵”界面中增量进行选择。1.机器人手动控制方法增量运动：如果在使用操纵杆通过移动幅度控制机器人运动速度不熟练，或者机器人工具TCP点即将到达目标点，需要机器人低速准确地运动下可以使用“增量”模式来控制机器人运动，增量移动模式采用增量移动对机器人进行微幅调整，可非常精确地进行定位操作。控制杆偏转一次，机器人就移动一步（增量）。如果控制杆偏转持续一秒钟或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步），该模式可在“手动操纵”界面中增量进行选择。1.机器人手动控制方法增量运动：增量模式移动距离分为，小、中、大以及用户自定义，其位移量大小如表格增量移动距离/mm角度/(°)小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义1.机器人手动控制方法手动模式下速度设置：在手动模式下，点击主界面右下角图标后，将出现手动调节菜单，如上图所示，然后点击速度调节图标，再对机器人手动控制速度进行设置，如下图。2.单轴运动操作1.将控制柜上机器人状态钥匙切换至手动低速状态（小手标志）；2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”；3.单击左上角主菜单按钮2.单轴运动操作4.在主菜单界面单击“手动操纵”；5.单击“动作模式”2.单轴运动操作6.选中“轴1-3”，然后单击“确定”；若选中“轴4-6”，就可以操纵轴4~6；7.使能器按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，操作者应用左手的四个手指进行操作。2.单轴运动操作8.按下轻按使能按钮，让使能按钮处于中间位置，确保电机处于开启状态；9.根据操纵指示方向控制用手拨动操纵杆，例如操纵杆向下拨动控制机器人轴2运动。3.线性运动操作1.在主菜单界面单击“手动操纵”；2.单击“动作模式”3.线性运动操作3.选中线性，然后单击“确定”；4.单击工具坐标系3.线性运动操作5.机器人的线性运动要在“工具坐标系”中指定对应工具，选择当前工具的工具坐标系；6.使能器按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，操作者应用左手的四个手指进行操作3.线性运动操作7.按下轻按使能按钮，让使能按钮处于中间位置，确保电机处于开启状态；8.根据操纵指示方向控制用手拨动操纵杆，例如操纵杆向下拨动控制机器人工具末端点往X轴方向运动。4.重定位操作1.在主菜单界面单击“手动操纵”；2.单击“动作模式”4.重定位操作3.选中重定位，然后单击“确定”；4.单击工具坐标系；4.重定位操作5.机器人的线性运动要在“工具坐标系”中指定对应工具，选择当前工具的工具坐标系；6.使能器按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，操作者应用左手的四个手指进行操作4.