CN119403688A 用于检测和指导对自动驾驶车辆的轮胎故障的响应的控制子系统和方法 （图森有限公司）

2024.12.20PCT/US2023/0211062023.05.05WO2023/215535EN2023.11.09用于检测和指导对自动驾驶车辆的轮胎故产品，用于检测自动驾驶车辆(AV)的轮胎的故系统，该处理电路系统被配置为从由AV携带的评估信号的信号特性以标识指示轮胎故障的信处理电路系统还被配置为至少部分基于轮胎故2从由所述AV携带的一个或多个麦克风接收评估所述信号的信号特性以标识具有指示轮胎故障的信号特性的至少部分基于所述轮胎故障的所述类型来确定要采取的补救2.根据权利要求1所述的控制子系统，其中所述处理电路系统被配置为通过区分经历热事件的轮胎与爆裂的轮胎来确定所述轮胎3.根据权利要求2所述的控制子系统，其中所述处理电路系统被配置为通过在所述轮胎正在经历热事件的情况下更新用于所述AV的驾驶指令以使所述AV驶向道路的一侧来确4.根据权利要求2或3所述的控制子系统，其中所述处理电路系统被爆裂的情况下指示所述AV需要轮胎维修来确定所5.根据前述权利要求中任一项所述的控制过使操作服务器收到关于已经被标识的所述轮胎故障的警报来确定6.根据前述权利要求中任一项所述的控制子系统，其个麦克风包括外部安装在所述AV的牵引车上的一个或多个麦克风和外部安装在所述AV的7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制子系个麦克风包括外部安装在所述AV的牵引车的侧向表面和后向表面两者上的一个或多个麦从由自动驾驶车辆(AV)携带的一个或多个麦克风接收评估所述信号的信号特性以标识具有指示轮胎故障的信号特性的至少部分基于所述轮胎故障的所述类型来确定要采取的补救9.根据权利要求8所述的方法，其中确定所述补救措施包括至少部分基于以下中的一10.根据权利要求8或9所述的方法，其中评估所述信号特性包括基于所述信号的频率或所述信号的幅度中的一项或多项来对所述信号进行滤波以区分具有指示所述轮胎故障13.根据权利要求12所述的方法，其中确定所述补救措施包括在所述轮胎正在经历热3事件的情况下更新用于所述AV的驾驶指令以使所述AV驶向14.根据权利要求12或13所述的方法，其中确定所述补救措施包括确定在所述轮胎正15.一种计算机程序产品，包括其中存储有计算机可执行程序代码指令的至少一个非从由自动驾驶车辆(AV)携带的一个或多个麦克风接收评估所述信号的信号特性以标识具有指示轮胎故障的信号特性的至少部分基于所述轮胎故障的所述类型来确定要采取的补救16.根据权利要求15所述的计算机程序产品，其中被配置为确定所述轮胎故障的所述类型的所述程序代码指令包括被配置为区分经历热事件的轮胎与爆裂的轮胎的程序代码17.根据权利要求16所述的计算机程序产品，其中被配置为确定所述补救措施的所述程序代码指令包括被配置为在所述轮胎正在经历热事件的情况下更新用于所述AV的驾驶18.根据权利要求16或17所述的计算机程序产品，其中被配置为确定所述补救措施的所述程序代码指令包括被配置为在轮胎爆裂的情况下指示所述AV需要轮胎维修的程序代19.根据权利要求15至18中任一项所述的计算机程序产品，其中被配置为确定所述补救措施的所述程序代码指令包括被配置为至少部分基于以下中的一项或多项来确定所述20.根据权利要求15至19中任一项所述的计算机程序产品，其中被配置为评估所述信号特性的所述程序代码指令包括被配置为基于所述信号的频率或所述信号的幅度中的一项或多项来对所述信号进行滤波以区分具有指示所述轮胎故障的信号特性的信号与来自4[0002]包括手动驾驶的牵引车拖车的手动操作的车辆通常依靠驾驶员来标识车辆轮胎理电路系统还被配置为评估信号的信号特性以标识具有指示轮胎故障的信号特性的信号。在轮胎故障被标识出的情况下，处理电路系统被配置为基于信号特性确定轮胎故障的类5[0008]示例实施例的处理电路系统被配置为通过区分经历热事件的轮胎与爆裂的轮胎示例实施例的处理电路系统还可以被配置为通过在轮胎爆裂的情况下指示AV需要轮胎维[0009]由AV携带的一个或多个麦克风可以包括对称安装在AV的相对侧的一个或多个麦幅度中的一项或多项来对信号进行滤波以区分具有指示轮胎故障的信号特性的信号与来法可以通过在轮胎爆裂的情况下指示AV需要轮胎维修行驶的道路的特性或AV的速度中的一项或多项来确定要采取的补救措施。在示例实施例6程序代码指令还包括被配置为在轮胎故障被标识出的情况下基于信号特性确定轮胎故障[0016]被配置为确定轮胎故障的类型的程序代码指令可以包括被配置为区分经历热事要采取的补救措施的程序代码指令可以包括被配置为更新AV的驾驶指令以使AV驶向道路采取的补救措施的程序代码指令可以包括被配置为确定需要联系紧急服务的程序代码指[0017]被配置为确定补救措施的程序代码指令可以包括被配置为至少部分基于AV的拖括被配置为基于信号的频率或信号的幅度中的一项或多项来对信号进行滤波以区分具有救措施的程序代码指令可以包括被配置为使操作服务器收到关于已经标识的轮胎故障的[0018]由AV携带的一个或多个麦克风可以包括对称安装在AV的相对侧的一个或多个麦[0020]图1是根据本公开的示例实施例的自动驾驶车辆的透视图，其图示了安装在自动[0021]图2是根据本公开的示例实施例的自动驾驶车辆的控制子系统的框图，该控制子[0022]图3是示出根据本公开的示例实施例的诸如由图2的控制子系统执行的操作的流[0023]图4是示出根据本公开的示例实施例的诸如由图2的控制子系统执行的操作的流7[0024]图5是示出根据本公开的示例实施例的自动驾驶车辆的运动计划的示意图，该运动计划在考虑了若干候选位置之后指示自动驾[0025]图6图示了根据本公开的示例实施例的自动驾驶车辆的示意图，该自动驾驶车辆可以被配置为实现自动驾驶操作以定义部分依赖于在车道内感测到的物体的大小的运动[0027]图8图示了根据本公开的示例实施例的自动驾驶车辆中包括的车载控制计算机的[0029]提供了一种自动驾驶车辆的控制子系统以及一种相关联的方法和计算机程序产8个)侧向表面上的一个或多个麦克风可以被配置为优先检测指示牵引车的轮胎的轮胎故障向表面两者上的麦克风的牵引车拖车还可以包括靠近拖车的相应轮胎安装在拖车上的一面和后向表面两者上的麦克风的牵引车拖车的其他实施例不包括安装在拖车上的麦克风，依赖于外部安装在牵引车的后向表面上的一个或多个麦克风来检测指示拖车的轮胎的轮[0035]一个或多个麦克风18被配置为向控制子系统提供表示由(多个)麦克风捕获的音载控制计算机系统104(及其组件)和操作服务器9[0036]尽管控制子系统可以以各种不同的方式配置，但图2中描绘了示例实施例的控制电路系统可以被配置为执行控制子系统的一个或多个功能和/或控制其执行。根据一个或可以具体地将处理电路系统配置为执行本文中描述的可以被配置为存储用于使得控制子系统能够执行根据一个或多个示例实施例的各种功能[0042]通信接口26、诸如网络接口可以包括用于实现与其他设备和/或网络的通信的一通信接口可以被配置为与一个或多个各种外部系统中的任何一个通信，诸如操作服务器、上的一个或多个麦克风18通信的麦克风接口28。虽然麦克风接口可以由处理电路系统22和/或通信接口26体现，但示例实施例的麦克风接口是被处理电路系统提供由(多个)麦克风响应于由一个或多个麦克风捕获的音频信号而生成的[0046]在这方面，爆裂的轮胎16产生第一预定义频率或第一预定义频率范围的音频信路系统可以被配置为基于例如信号的频率或信号的幅度中的一项或多项来对信号进行滤单独标识与经历热事件的轮胎相关联的具有第二预定义频率或第二预定义频率范围的信定义频率或第二预定义频率的信号或者在第一预定义频率范围或第二预定义频率范围内义频率或第二预定义频率的信号或者在第一预定义频率范围或第二预定义频率范围内的信号的幅度与预定义阈值进行比较，处理电路系统被配置为以更高的准确性标识轮胎故[0048]作为将具有第一预定义频率或第二预定义频率的信号或者在第一预定义频率范预定义频率的信号或者在第一预定义频率范围或第二预定义频率范围内的信号的幅度是或者在第一预定义频率范围或第二预定义频率范围内的信号的幅度在由一个或多个麦克[0049]在轮胎故障基于对从一个或多个麦克风18接收的信号的信号特性的评估来标识麦克风接收的信号是否包括具有指示爆裂的轮胎的第一预定义频率或第一预定义频率范[0050]由于由一个或多个麦克风18捕获的并且由一个或多个麦克风提供给控制子系统障的类型确定为与第一预定义频率和第二预定义频率或第一预定义频率范围和第二预定义频率范围中具有最大幅度的信号相关联的轮胎[0051]尽管上文已经描述了用于标识具有指示轮胎故障的信号特性的信号和用于确定诸如处理电路系统可以被配置为评估自动驾驶车辆可以靠边停车的道路一侧的多个即将如处理电路系统22可以被配置为在确定轮胎故障是由于轮胎16经历热事件造成的情况下，确定轮胎已经爆裂而创建的经更新的驾驶指令没有考虑沿着道路一侧的周围环境是否以导以在相应位置靠边停车，同时考虑到沿着道路行驶的任何附近车辆以及道路本身的特[0058]在爆裂的轮胎16是在相同车轴上彼此相邻安装的两个或更多个轮胎中的一个的22已经确定爆裂的轮胎是双轮胎或双重轮胎中的一个的情况下(诸如基于与自动驾驶车辆驶车辆在其上行驶的道路的特性、或自动驾驶车辆的速度中的一项或多项来确定补救措速度行驶的自动驾驶车辆通常应当比以较慢速度行驶的相同自动驾驶车辆更快地驶向道为基于修复故障轮胎的预期时间长度来更新自动驾驶车辆在其目的地的预期行驶时间和为向沿着相同道路行驶并且位于经历轮胎故障的自动驾驶车辆10的后方一定距离处的一动驾驶车辆移动到与经历轮胎故障的自主驾驶汽车10所行驶的道路一侧间隔更远的车道[0062]尽管关于经历了轮胎故障的自动驾驶车辆10的信息以及经历轮胎故障的自主驾器还被配置为在自动驾驶车辆尚未联系紧急服务或维修服务的情况下联系紧急服务和/或基于捕获具有指示轮胎故障的信号特性的音频信号的(多个)特定麦克风来确定经历了轮出多个轮胎中的至少一个轮胎16是受影响轮胎16。通过使麦克风18与多个轮胎16相关联，可以有益地表示任何补救措施都更合适，因为它可以基于受影响的特定轮胎16进行定制。[0064]在一个或多个麦克风18未安装到自动驾驶车辆10上靠近自动驾驶车辆的每个轮对的侧向表面12a上并且一个或多个麦克风安装在牵引车的后向表面12b上的该示例实施多个麦克风提供给控制子系统的信号不仅包括表示由相应麦克风捕获的音频信号的信号或至少与其通信，图6示出了可以在其中确定自主驾驶操作的示例车辆生态系统100的框些系统和组件可以生成和/或向可以位于自动驾驶车辆中的车载控制计算机104递送一个或多个信息/数据源和相关服务。车载控制计算机可以与多个车辆子系统106进行数据通括控制器局域网(CAN)控制器以与车辆子系统[0066]自动驾驶车辆102可以包括支持自动驾驶车辆的操作的各种车辆子系统。车辆子[0067]车辆传感器子系统112可以包括被配置为感测关于自动驾驶车辆102的环境或状况的信息的多个传感器116。车辆传感器子系统可以包括一个或多个相机116a或图像捕获器)、惯性测量单元(IMU)116e、激光测距仪/LiDAR单元116f、全球定位系统(GPS)收发器2监测器[0068]IMU116e可以包括被配置为基于惯性加速度来感测自动驾驶车辆102的位置和取动驾驶车辆相对于地球的位置的信息的接收器/传输器。雷达单元116b可以表示利用无线或LiDAR单元116f可以是被配置为使用激光来感测自动驾驶车辆所处的环境中的物体的任[0069]车辆控制子系统114可以被配置为控制自动驾驶车辆102及其组件的操作。因此，元可以被配置为合并来自GPS收发器116g的数据和一个或多个预定地图，以便确定自动驾载控制计算机可以包括执行存储在非暂态计算机可读介质、诸如数据存储设备122或存储计算机还可以表示可以用于以分布式方式控制自动驾驶车辆的个体组件或子系统的多个或控制其的指令。车载控制计算机104可以被配置为包括数据处理器118和数据存储设备统和车辆控制子系统)接收的输入来控制自动驾或障碍物的存在。[0074]传感器融合模块132可以对图像和/或点云数据项执行实例分割138，以标识位于时间融合140，其中来自一个图像和/或一帧点云数据项的物体和/或障碍物与来自随后在机的位置来确定来自相机中的一个相机的包括位于自动驾驶车辆10前方的车辆的一半的图像与由另一相机捕获的车辆相同。传感器融合模块将融合的物体信息发送给干扰模块在车载控制计算机中的地图数据库146中检索地标的占用网格模块。占用网格模块可以根据从传感器融合模块获取的融合障碍物和存储在地图数据库中的地标来确定可驾驶区域[0076]在传感器融合模块132下方，车载控制计算机104包括基于LiDAR的物体检测模块148，该模块可以基于从位于自动驾驶车辆10上的LiDAR传感器152获取的点云数据项来执行物体检测150。物体检测技术可以从点云数据项提供物体的位置(例如，在3D世界坐标中)。在基于LiDAR的物体检测模块下方，车载控制计算机包括基于图像的物体检测模块体检测技术可以采用深度机器学习技术来从由相机提供的图像中提供物体的位置(例如，[0077]自动驾驶车辆上的雷达160可以扫描在自动驾驶车辆10前方的区域或自动驾驶车据来将雷达检测到的物体和/或障碍物与从LiDAR点云数据项和相机图像两者检测到的物隔三个点云数据项之后)执行行为预测来减少[0080]行为预测166特征可以根据雷达数据确定自动驾驶车辆10周围的物体的速度和方机接收到图像之后在未来的预定时间长度内物体的预测轨迹信息。基于预测的运动模式，情境标签可以描述物体的运动模式。干扰模块向规以使用由系统130及其任何数目和组合的组件获取的任何信息来执行环境分析1[0081]车载控制计算机104包括规划模块170，该规划模块从干扰模块142接收物体属性并且从融合定位模块172接收自动驾驶车辆的位置和姿态。控制模块包括系统标识符182。细化的提议轨迹的信息和自动驾驶车辆的当前位置和/或姿态来确定要施加的制动压力的[0084]基于图像的物体检测模块154执行的基于深度图像的物体检测156也可以用于检该融合定位模块获取从图像中检测到的地标、从存储在车载控制计算机上的地图数据库表传感器190的速度和位移、以及来自位于自动驾驶车辆上或中的GPS/IMU传感器194(即，[0085]融合定位模块172可以基于GPS和/或IMU传感器194来估计自动驾驶车辆10的姿态处理器执行时，该指令将车载控制计算机和/或车载控制计算机的各个模块配置为执行上输器可以向方向盘的一个或多个电机发送指令以转向自动驾驶车辆。接收器216接收由一如硬件和/或包括一个或多个计算机可读介质的计算机程序产品，该计算机可读介质上存述过程的(多个)计算机程序产品的计算机程序指令可以由多个计算设备的存储器设备存储。如将理解的，任何这样的计算机程序产品都可以加或多个计算机程序产品的计算机程序指令也可以加载到计算机或其他可编程装置(例如，控制子系统20和/或其他装置)上，以引起一系列操作在计算机或其他可用设备上被执行，功能的基于专用硬件的计算机系统或专用硬件和计算机指及[0098]2.根据章节1所述的控制子系统，其中热事件的轮胎与爆裂的轮胎来确定所述轮胎[0099]3.根据章节2所述的控制子系统胎正在经历热事件的情况下更新用于所述AV的驾驶指令以使所述AV驶向道路的一侧来确爆裂的情况下指示所述AV需要轮胎维修来确定所过使操作服务器收到关于已经被标识的所述轮胎故障的警报来确定个麦克风包括外部安装在所述AV的牵引车上的一个或多个麦克风和外部安装在所述AV的个麦克风包括外部安装在所述AV的牵引车