CN119403692A 农业机械的能量支援系统、农业机械的能量支援方法以及农业机械 （株式会社久保田）

2024.12.16PCT/JP2023/0234402023.06.24WO2024/004888JA2024.01.04农业机械能够在田地中顺利地持续进行农了能量的封装体装卸并且通过被填充在封装体装置运算农业机械进行农业作业时的该农业机2所述农业机械的能量支援系统具有管理装置，所述管理装置运算所述所述管理装置将所述封装体的数量和与作为所述封装体的配送目的地的田地相关的所述管理装置基于在所述田地进行的农业作业的内容来运算所述农业机械进行所述所述管理装置基于复数个田地中的各个田地的农业作业的内容，所述运算出的复数个田地中的每一个田地的消耗能量来运算所述复数个田地中的每一个所述管理装置在所述复数个田地中检索在规定的期间进行所述农业作业提取通过所述检索提取出的田地和在所述提取出的田地中使用的所述封装所述管理装置将所述检索出的每个田地的所述封装体和与每个田地相关的信息发送所述管理装置对搬运所述封装体的搬运车、驾驶所述搬运车的装体的配送中心的终端中的任一者进行所述封装体在安装的所述封装体的能量成为阈值以下时，所述农业机械朝被所述管理装置对搬运所述封装体的搬运车、驾驶所述搬运车的装体的配送中心的终端中的任一者进行回收封10.一种农业机械的能量支援方法，填充了能量的封装体能够装卸地被装配于所述农在所述农业机械在田地进行农业作业之前，运算所述农业3所述农业机械的能量支援系统具有管理装置，所述管理装置获取的配送中心的终端中的任一者进行将所述封装体向所述田地配所述管理装置获取所述农业机械在田地进行的农业作业的作业计划和来自所述农业机械的要求中的任一者，根据基于所述作业计划设定的回收计划或所述要求来对搬运车、驾驶所述搬运车的驾驶员的终端和配送封装体的配送中心的终端中的任一者进行回收所所述农业机械具有操作开关，该操作开关至少进行配送所述封装所述农业机械具有通信装置，该通信装置在安装在该农业机械上的封所述管理装置基于被保管在配送源的复数个封装体的配送履历，运所述管理装置基于要配送的封装体的大小来决定配送费4[0006]与通过柴油发动机行驶的农业机械相比，专利文献1所示的农业机械由于不排出[0015]一种农业机械的能量支援系统，所述农业机械能够使填5[0016]所述管理装置将所述封装体的数量和与作为所述封装体的配送目的地的田地相[0017]所述管理装置基于在所述田地进行的农业作业的内容来运算所述农业机械进行田地中的各个田地运算所述农业机械进行所述农业作业时的该农业机械消耗的消耗能量，基于所述运算出的复数个田地中的每一个田地的消耗能量来运算所述复数个田地中的每[0019]所述管理装置在所述复数个田地中检索在规定的期间进并且提取通过所述检索提取出的田地和在所述提取出的田地中使用的[0020]所述管理装置将所述检索出的每个田地的所述封装体和与每个田地相关的信息的能量成为阈值以下时，所述农业机械朝被配送到所述田地内或田地的周围的封装体行送封装体的配送中心的终端中的任一者进行回收封装体[0024]一种农业机械的能量支援系统，所述农业机械能够使填业机械的要求中的任一者，根据基于所述作业计划设定的配送计划或所述要求来对搬运[0025]所述管理装置获取所述农业机械在田地进行的农业作业的作业计划和来自所述6[0028]所述搬运车在接收到配送所述封装体的指令的情况下，通过自动驾驶向田地移[0029]所述搬运车在接收到回收所述封装体的指令的情况下，通过自动驾驶向田地移[0032]一种农业机械的能量支援系统，所述农业机械能够使填载了所述中继场所的材料和所述其他封装体的搬运车从所述中继场所向所述农业机械移[0037]所述管理装置生成接收所述农业机械所收获的收获物的搬运车待机的场所作为[0038]在所述农业作业中由所述农业机械所收获的收获物的量[0039]在所述农业作业中由所述农业机械所收获的收获物的量为阈值以上且在所述搬运车上搭载有所述其他电池的情况下，使所述搬运车从所述中继场所向所述农业机械移7[0045]农业机械具有通信装置，在存在至少一个所述能量为阈值以上的封装体的情况述控制装置进行朝所述其他车体移动的行驶[0047]所述控制装置提取所述复数个封装体中能量为阈值以上[0058]图4是农业机械所具有的电池安装部的立体图、以及用于说明更换电池时的动作8[0091]图28A是在设定了中继场所和补给位置PH的田地地图上添加了封装体的配送的消[0092]图28B是在设定了中继场所和补给位置PH的田地地图上添加了封装体的回收的消9[0105]图41是示出在田地或道路(农道)第二拖拉机将填充封装体移交给第一拖拉机时[0109]图1示出农业机械的能量支援系统。该农业机械的能量支援系统具有管理装置[0111]图42是示出了作为农业机械101之一的拖拉机101a和安装在拖拉机101a上的机具将与拖拉机101a的前后方向正交的方向即水平方向作为车体宽度方装置(机具)101b装卸且能够使作业装置(机具)101b行[0117]与主变速部5b相同，副变速部5c具有复数个齿轮和变更该齿轮的连接的换挡副变速部5c通过利用换挡器适当变更复数个齿轮的连接(啮合)来使从主变速部5b被输入轴12与后轮差速装置20R连接。后轮差速装置20R将装配了后轮7R的后车轴21R支撑为能够给PTO推进轴14的状态和不将推进轴5a的动力传递给PTO推进轴14的状态之间与前轮差速装置20F连接，前轮差速装置20F将装配了前轮7F的前车轴21F支撑为能够自由[0120]第一离合器17和第二离合器18由液压离合器等构成。第一断开状态之间进行切换。第一动作阀25和第二动作阀26例如是带电磁阀的双位置切换阀，力通过第二离合器18传递到前轮7F。由此，前轮7F和后轮7R为通过动力驱动的四轮驱动缸8e。提升臂8a的前端部以可以向上方或下方摆动的方式被容纳变速装置5的壳体(变速[0123]下连杆8b的前端部以可以向上方或下方摆动的方式被变速装置5的后下部支撑。体6是能够充放电电能的电池，具体而言是锂离子电池。封装体6从壳体外侧由支架6a1保30的旋转而旋转的旋转轴(操舵轴)31、辅助方向盘30的操舵的辅助机构(动力转向机构)转向缸35与改变前轮7F的方向的臂(转向[0128]如图2所示，拖拉机101a具有定位装置40A。定位装置40A能够通过D_GPS、GPS、[0129]惯性测量装置42具有检测加速度的加速度传感器、检测角速度的陀螺仪传感器号。通信装置45A能够与不同于车载用通信网络N1的外部网络(外部)进行通信。通信装置45A例如能够通过作为通信标准的IEEE802.11系列的Wi_Fi(WirelessFidelity注册商通信网等进行无线通信。通信装置45A将由定位装置40A检测出的车体位置(拖拉机101a的[0133]控制装置60在点火开关43b被操作为接通(ON)的情况下，经过规定的处理进行原[0135]控制装置60在将变速切换开关43e切换为自动变速的情况下，根据拖拉机101a的状态来自动切换主变速部5b和副变速部5c中的任一者，将变速装置5的变速挡(变速级)自制装置60根据由变速杆43f设定的变速挡(变速级)来自动地切换主变速部5b和副变速部5c基于检测出的车体位置和设定的行驶预定路线之间的偏差来自动变更操舵轴(旋转轴)313的车速等来获取安装中的封装体6的余量。控制装置60在基于上述获取的封装体6的余量判定为需要更换安装中的封装体6的情况下，控制通信装置45A向管理装置100发送所述电为安装的封装体6与更换用的封装体6进行了更换的情况下，控制通信装置45A将上述电池[0141]显示装置50登记规定的田地的轮廓例如与规定的田地的轮廓对应的位置。如图5点并使拐点相连而得到的轮廓K2登记为田地的轮廓H10(田地地图MP2)，也可以如图6C所的端部相连而得到的轮廓K3登记为轮廓H10(田地地图MP2)。上述田地的登记方法是一例，[0144]显示装置50存储表示轮廓(外形)的田地地图MP2。即，显示装置50存储田地地图入到田地输入部80的田地识别信息对应的规定的田地的田地地图则显示装置50在田地显示部81所显示的田地地图MP2上显示除了回转区域A1以外的作业区[0147]显示装置50存储设定了作业区域A2的田地地图MP2的数据以及表示作业区域A2的[0148]显示装置50能够在田地地图MP2上生成行驶车体3的行驶路线(行驶预定路线)L地等对地进行作业的宽度(作业执行宽度)，并且是在将作业装置2的行驶车体3行驶的情况下，显示装置50将由该作业装置2对田地进行作业的最装置50在回转区域A1中生成行驶车体3回转的回转部(回转路线)L[0151]此外，显示装置50能够使行驶预定路线L1与拖拉机1(行驶车体3)的车速(移动速通信装置45A或外部终端120。外部终端120是便携式计算机(笔记本电脑)、固定型计算机[0155]作业生成部110至少生成包含作业、实施预定日以及田地在内的农业作业的内容[0157]画面M1可以包括设定进行作业的作业者的作业者设定部135、设定进行作业的机械的机械设定部136、在作业是播撒播撒物的作业的情况下设定所述播撒物的名称的播撒示，作业者等通过手动驾驶使拖拉机101a从仓库等保管场所H2向作业计划所示的田地H1[0162]管理装置100例如在拖拉机101a在田地H1进行农业作业之前，运算拖拉机101a进所示的农业作业的内容来运算拖拉机101a[0163]图12示出作业计划的一例。如图12所示，管理装置100例如参照4月8日的作业计机械信息来确定安装在拖拉机101a上的封装体6，提取确定的封装体6的最大的能量(最大100通过将70kwh中除以型号A的能量容量(即50kwh)，计算出田地A的农业作业所需的封装[0169]此外，在上述实施方式中，通过将田地H1中的总消耗能量除以封装体6的最大能者终端120A显示画面M1(步骤S2)。当操作管理者终端120A并将作业计划发送到管理装置前一天或作业计划所示的日期和时间之前，管理装置100执行求出拖拉机101a消耗的每个田地H1的总消耗能量，并且根据总消耗能量求出封装体6的个数的处理(第一处理)(步骤[0172]管理装置100在有来自作业者终端120B的作业计划的要求的情况下，或者在当前装置100在有来自作业者终端120B的能量信息的要求的情况下，向作业者终端120B发送能量信息(步骤S8)。另外，管理装置100在有来自拉机101a作业的田地H1中农业作业所需的封装体配送以及第二封装体6B的回收由卡车等搬运车T实施。第一封装体6A充分地进行能量的填[0177]图11A示出通过搬运车T向作为封装体6A的配送目的地的田地H1配送第一封装体T的驾驶员的外部终端(驾驶员终端)120C能够与管理装置100连接，能够获取从管理装置驶员终端120C和中心终端120D中的一者发送包含与第一封装体6A的个数和作为封装体6A理装置100在农业作业开始之前，将能量信息发送给搬运车T(通信装置45B)、驾驶员终端日的配送计划中，将各田地H1所需的封装体6的个数除以1个后得到的个数设定为配送个不配送。[0189]如上所述，管理装置100基于作业计划运算配送计划，根据配送计划将配送指令[0190]图17示出回收计划中的第二封装体6B的回收动作。管理装置100在当前时间达到管理装置100在4月8日的回收计划中，将回收日期时间设定为在田地H1中农业作业结束的日期时间(结束时间)或结束时间的前后的时间。另外，管理装置1[0192]如上所述，管理装置100根据作业计划运算回收计划，基于回收计划将回收指令以及中心终端120D中的一者发送表示定位装置40A检测到的车体位置以及配送第一封装体装置45B)、驾驶员终端120C以及中心终端120D中的一者发送表示定位装置40A检测出的车端120C以及中心终端120D分别显示搭载在拖拉机101a上的封装体6的识别信息、车体位置[0199]此外，在搬运车T是能够自动驾驶的车辆的情况下，在接收到配送封装体的指令够自动驾驶的车辆的情况下，在接收到回收封装体6的指令(回收指示、回收要求)的情况配送指示或配送要求指定的第一封装体6A，进行将选出的第一封装体6A装载到搬运车T的驾驶员终端120C和中心终端120D中费用设定得越高。管理装置100通过对第一封装体6A的个数乘以每个的配送费用来计算每通过对管理者终端120A进行规定的操作，对管理装置100进行运算封装体6的个数的要求[0209]中继场所A5的设定可以由显示装置50、管理者终端120A以及作业者终端120B进场所A5在内的田地地图MP2的数据、包含表示作业区域A2以及中继场所A5的位置的数据在者终端120A或作业者终端120B设定中继场所A5的情况下，从管理装置100读出未设定中继区域A2和中继场所A5的位置的数据在内的田地地图，并发送给管理装置100，在管理装置100中存储包含中继场所A5在内的田地的情况下，管理装置100使表示回收放置在中继场所A5的第二封装体6B的消息显示在终端场所A5至少配送与安装在拖拉机101a上的封装体6不同的其他的置100显示表示在中继场所A5放置第一封装体6A的消息，或者显示表示回收放置在中继场M31所显示的田地地图上设定补给位置PH。设定了补给位置PH的田地地图存储在管理装置理装置100中存储包含中继场所A5以及补给位置PH在内的田地给位置PH进行材料的补给以及在中继场所A5进行第二封装体6B的回收的消息显示在终端田地地图，显示装置50显示包含从管理装置100发送的补给位置PH和中继场所A5在内的田给位置PH以及将第一封装体6A配送到中继场所(S42)。在田地H1中未设定补给位置PH的情手动驾驶的情况下，也可以向驾驶搬运车的驾驶员120C)通知材料用尽或需要移动到拖拉机101a等，由驾驶员驾驶搬运车T向拖拉机101a移[0226]管理装置100可以生成接收拖拉机101a的作业装置2收获的收获物的搬运车待机置100从车体位置检索田地H1，并存储在检索到的田地H1设定了待机位置PH和中继场所A5置50显示包含从管理装置100发送的待机位置PH和中继场所A5在内的田装置2的运转中监视收获物的量。控制装置60在自动驾驶中，当收获物的量达到阈值以上[0230]图34示出更换第一封装体6A和向容器放入收获物时的搬运车T的动作。如图34所置PH的周边待机以及将第一封装体6A配送到中继场所(S62)。在田地H1中未设定待机位置在搬运车T到达拖拉机101a的情况下，对搬运车T或拖拉机101a进行催促收获物向搬运车T在搬运车T的画面或显示装置50上进行催促进行收获物向搬运车T的排出和封装体6的更换(拖拉机101a)的能量支援系统具有管理装置100，该管理装置100运算农业机械(拖拉机101a)进行农业作业时的该农业机械(拖拉机101a)消耗的消耗能量，并且基于消耗能量来[0233]管理装置100将封装体6的数量和与作为封装体6的配送目的地的田地H1相关的田[0234]管理装置100基于在田地H1进行的农业作业的内容来运算农业机械(拖拉机101a)[0235]管理装置100基于复数个田地H1的各个农业作业的内容来对复数个田地H1的各个田地运算农业机械(拖拉机101a)进行农业作业时的该农业机械(拖拉机101a)消耗的消耗[0236]管理装置100检索复数个田地H1中的在规定的期间进行农业作业的田地H1，提取装配有填充了能量的封装体6，其中，在农业机械((拖拉机101a)的能量支援系统具有管理装置100，该管理装置100获取农业机械(拖拉机101a)在田地H1进行的农业作业的作业计划和来自农业机械(拖拉机101a)的要求中的任一120和配送包装体6的配送中心H3的终端120D中的任一者进行向田地H1配送封装体6的指[0243]管理装置100获取农业机械(拖拉机101a)在田地H1进行的农业作业的作业计划和来自农业机械(拖拉机101a)的要求中的任一者，根据基于作业计划设定的回收计划或要求，向搬运车T、驾驶搬运车T的驾驶员的终端120C以及配送封装体6的配送中心H3的终端[0245]农业机械(拖拉机101a)具有通信装置45A，该通信装置45A在安装在该农业机械[0248]管理装置100基于被保管在配送源的复数个封装体6的配送履历来运算封装体6的止保管在配送源的复数个封装体6在短时间内[0251]管理装置100生成放置向农业机械(拖拉机101a)补给的材料的场所作为中继场使搭载了中继场所的材料和其他封装体6的搬运车T从中继场所向农业机械(拖拉机101a)[0254]在搬运车T到达农业机械(拖拉机101a)的情况下，对搬运车T或农业机械(拖拉机机101a)的驾驶员能够进行封装体6的[0255]管理装置100生成接收农业机械(拖拉机101a)收获的收获物的搬运车T待机的场在中继场所转移到搬运车T的时机来执行封装体6例如进行将复数个封装体6中的能量为阈值以上的至少一个封装体(称为填充封装体)6)分给作为其他拖拉机101a的第一拖拉机101a1的动作。第二拖拉机101a2在从田地B返回到保管场所H2的中途，朝向第一拖拉机101a1进行农业作业的田地A内的中继场所A5或田地A的第二拖拉机101a2的作业者等将第二拖拉机101a2的填充封装体6放置在田地A内的中继场[0266]图38示出第二拖拉机101a2将填充封装体6移交给第一拖拉机101a1的动作。如图边在田地B和田地C内移动一边进行作业，则第二拖拉机101a2的控制装置60或显示装置50[0268]第二拖拉机101a2的控制装置60在判断为规定期间的作业未结束的情况下(S80、驾驶进行从田地B向农道(道路)驶出并朝向田是否存在能量为阈值以上的封装体(称为填充封装体)(S82)。如图39所示，第二拖拉机装置45A向其他农业机械101(车体3)发送表示能够移交封装体6的信号(转让信号)(S83)。60生成从当前的车体位置起到第一拖拉机101a1所在的田地A为止的行驶预定路线(S87)，数个封装体6中的填充封装体6是哪个(可以移交给第一拖拉机101a1的封装体6)的信息(S90)。此外，也可以在农业终端显示表示填充封装体6是哪个(可以移交给第一拖拉机[0273]当将填充封装体6放置在田地A内的中继场所A5或田地A的周围时，即当表示放置了填充封装6的信息被输入到第二拖拉机101a2的显示装置50中(选择图40的完成按钮)装置60在复数个填充封装体中选定能够移交给第一拖拉机101a1的填[0275]运算从复数个封装体6中除了填充封装体6以外的其他封装体6的能量的总量，使101a2不能从田地A返回到保管场所H2的情况下，控制装置60将复数个填充封装体6中的至其他封装体6的能量的总量，在拖拉机101a2能够以能量的总量从田地A返回到保管场所H2的情况下，将复数个填充封装体6中除了返回用的封装体6以外的封装体6选定为能够移交101a2的填充封装体6与第一拖拉机101a1的耗尽电池体6之间装置60进行使车体3向其他车体3移动的在至少一个能量为阈值以上的封装体6的情况下，通信装置45A发送表示能够将封装体6移他车辆3能够简单地掌握将能量为阈值以上的封装体6[0284]在农业机械(拖拉机101a)的通信装置45从其他车体3接受到希望带来封装体6的[0285]控制装置60从复数个封装体6中提取能量为阈值以上的封装体6即填充封装体6，[0286]在车体3与其他车体3之间的距离成为阈值以下的情况下，控制装置60使车体3停拉机101a)在接近其他车体3的位置停止，从而能够在停止位置的周边容易地进行封装体6