CN119404237A 远程控制装置、远程控制系统以及风险判定方法 （三菱电机株式会社）

2024.12.20PCT/JP2022/0267902022.07.06WO2024/009418JA2024.01.11送延迟分布信息，计划至少1个移动体的目标行式的传送延迟模型，来推测传送延迟的概率分2传送延迟分布推测部，推测包括所述传送路径中的传送延迟的概率分所述传送延迟分布推测部使用基于所述传送延迟的模式的传送延迟所述传送延迟分布推测部根据事先取得的传送延迟信息或者在线地取得的所述传送控制部，该控制部运算控制所述至少1个移动体以使所述至少1所述行动计划部以与所述传送延迟的所述模式对应的方式计划所述所述传送延迟分布推测部根据所述传送延迟信息和对所述至少1个移动体的周围的环所述传送延迟分布推测部使用机器学习来学习并构筑所述传送所述传送延迟分布推测部将层级型或者非层级型的隐马尔可夫模型用作所述传送延所述行动计划部计划针对所述多个移动体的各个移动体的所述所述传送延迟分布推测部在所述多个移动体的各个移动体的所述传送延迟分布信息所述行动计划部除了使用所述传送延迟分布信息以外，还使用所述至少1个移动体的3所述至少1个移动体具有控制部，该控制部执行由所述远程控制装置的所述行动计划所述远程控制装置将由所述行动计划部计划的所述目标行动经由所述网络发送给所所述远程控制装置将由所述控制部运算的所述控制量经由所述网络发送给所述至少113.一种风险判定方法，判定对至少1个移动体进行远程控制的情况下的所述至少1个使用包括至少包括网络的传送路径中的传送延迟的概率分布的传4[0010]本公开所涉及的远程控制装置是经由至少包括网络的传送路径控制至少1个移动[0011]根据本公开所涉及的远程控制装置，通过在移动体的远[0012]图1是示出本公开所涉及的实施方式1的远程控制装置以及远程控制系统的结构5[0020]图9是示出在本公开所涉及的实施方式1的远程控制装置中生成的目标速度的一[0028]图17是示出本公开所涉及的实施方式1的远程控制装置控制处于传送延迟环境下[0029]图18是示出本公开所涉及的实施方式2的远程控制装置以及远程控制系统的结构[0032]图21是示出本公开所涉及的实施方式2的远程控制装置以及远程控制系统的结构[0034]图23是示出本公开所涉及的实施方式4的远程控制装置的传送延迟分布推测部的[0039]图1是示出本公开所涉及的实施方式1的远程控制装置1000的结构的一个例子以及经由网络NW远程控制的移动体MV的远程控制系统RCS[0040]如图1所示，远程控制系统RCS1成为对网络NW连接了移动体MV、远程控制装置端的移动体之间发送接收数据的介质则能够6述)检测的移动体的状态量作为第1移动体100的状态信息即移动体1信息输出。关于第1移[0043]物体信息取得部200由搭载于第1移动体100的周围或者第1移动体100的1个以上100内的未图示的时刻同步部、环境信息取得部300内的时刻同步部310以及远程控制装置[0045]上述各时刻同步部在屋外的情况下能够通过使用GNSS(GlobalNavigation[0046]环境信息取得部300与物体信息取得部200同样地由设置于第1移动体100的周围取得信号灯以及停止线等环境信息。环境信息取得部300经由网络NW将环境信息发送给远信息取得部300中使用的传感器还能够搭载到第1移100内的未图示的时刻同步部、物体信息取得部200内的时刻同步部201以及远程控制装置[0050]LiDAR通过向周边照射激光并检测被周边的物体反射而返回来为止的时间差，由7传送延迟信息输出到传送延迟分布推测部1001。能够根据从第1移动体100输出的移动体1[0058]移动体行动计划部1002使用从地图数据库500取得的第1移动体100的周围的地图NW经由接收部1012取得的移动体信息和从移动体行动计划部1002取得的移动体1目标行8制量例如是目标操舵量以及目标加减速量，作为移动体1控制量经由发送部1004输出到网[0060]通过具备移动体控制部1003，能够在远程控制装置1000内依照行动计划完成第1[0063]如图2所示，第1移动体控制部1031具有目标轨道生成部311以及控制量运算部[0064]目标轨道生成部311根据从地图数据库500取得的第1移动体100的周围的地图数据、从网络NW经由接收部1012取得的移动体1信息以及从移动体行动计划部1002取得的移~图9来例示。[0066]控制量运算部312运算如第1移动体100追踪从目标轨道生成部311输出的目标轨[0067]图3是示出将第1移动体100设为车辆的情况下的目标路径TR，即目标轨道中的位对目标路径TR的横向偏移以及偏角分别用ey以及eθ表示。[0069]目标轨道生成部311以及控制量运算部312还能够使用模型预测控制等来同时执[0070]另外，移动体控制部1003还能够使用传送延迟分布推测部1001输出的移动体1传9[0075]指令值运算部402经由接收部404取得由远程控制装置1000的移动体控制部1003[0076]时刻同步部406具有与物体信息取得部200内的时刻同步部201、环境信息取得部300内的时刻同步部310以及远程控制装置1000内的时刻同步部1011协作并使数据发送接[0077]图5是示出第1移动体100为车辆的情况的结构的一个例子的图。为了驾驶员即驾[0081]指令值运算部402如使用图4说明那样，进行将移动体1控制量变换为可输入到致[0082]对于第1移动体100设置有用于实现第1移动体100的横向的运动的电动马达3、用于控制第1移动体100的前后方向的运动的车辆驱动装置7以及制动器控制装置10等致动[0087]上述内部传感器以及其他多个装置使用第1移动体100内的CAN(ControllerArea[0089]接下来，使用图6以及图7来说明物体信息取得部200的配置的一个例子以及在远第1移动体100的前方存在停止物体OB。外部传感器42以及43的检测范围分别是范围R42以[0091]图7是示出在第1移动体100的前方存在停止物体OB的情况下用于生成第1移动体[0092]利用图6中的外部传感器42，检测第1移动体100相对外部传感器42的相对位置和[0094]图8是示出物体信息取得部200以及环境信息取得部300的配置的一个例子的图，信息取得部200的配置的一个例子，示出外部传感器42配置于第1移动体100移动的道路的测停止线STL以及信号灯TL的发光颜色的位置的情况。外部传感器42以及52的检测范围分[0096]利用图8中的外部传感器42检测第1移动体100相对外部传感器42的相对位置和相[0097]利用图8中的外部传感器42检测第1移动体100相对外部传感器42的相对位置和相标速度TV是如逐渐减小第1移动体100的速度而在停止线STL成为零那样的速度。目标轨道送延迟分布推测部1001由传送延迟预处理部111和传送延迟模型部112[0102]传送延迟预处理部111具有将来自传送延迟测量部1013的传送延迟信息变换为由传送延迟模型部112参照的传送延迟特征量的功能。传送延迟特征量例如可以设为预先决[0103]传送延迟模型部112具有通过使用由传送延迟预处理部111计算的传送延迟特征[0104]HMM是被构筑成输出遵循离散或者连续的概率分布的序列的模式(状态)依照在各数据库500取得的第1移动体100的周围的地图数据、从网络NW经由接收部1012取得的移动[0128]移动体1行动计划部1021根据这些信息，决定用于第1移动体100通常移动的行动1001输出的移动体1传送延迟分布信息使[0129]图14是示意地示出在移动体1行动计划部1021中根据移动体1传送延迟分布信息[0130]在图14中，示出在第1移动体100以图12所示的延迟模式1进行通常移动的过程中体行动计划部1002由风险判定部1022以及移动体1行动计划部1021构成，风险判定部1022[0135]移动体1行动计划部1021使用由第1移动体风险判定部10221运算的风险来计划行表示移动体和周围的物体的位置以及速度的相对关系等[0139]移动体1行动计划部1021具有针对用于第1移动体100通常移动的行动计划，使用从第1移动体风险判定部10221输出的风险使目标行动变化[0140]图16是示意地示出在移动体1行动计划部1021中根据来自第1移动体风险判定部[0141]在图16中，示出在第1移动体100进行通常移动的过程中从第1移动体风险判定部[0148]＝P(hk+1＞ht|Mk+1＝1)P(Mk+TR的横向偏移以及偏角分别设为ey以及eθ时，第1移动体100的横向的连续时间状yy[0174]侧偏刚度是指，表示在移动体中发生的横向力和横向滑前方的障碍物以及壁等的风险。能够使用以下的公式(4)的车辆的纵向的连续时间状态方[0182]图17是示出远程控制装置1000控制处于传送延迟环境下的控制对象即第1移动体[0186]在将表示传送延迟的概率变量设为hk时，作为后1时刻的状态x的Xk+1用以下的公[0213]将第1移动体100的时刻k+1下的评价量yk+1变得大于yt(＞0)的事件设为事件A2，量yk+1变得大于评价量yt的概率用以下的公式(14)表示，如果通过在传送延迟风险的计算用连续时间状态方程式的形式，通过使用运动方程式等表现动力学模型以及动态的公[0226]在移动体的动力学模型复杂的情况下，有无法容易地求出P(yk+1>yt|Mk-1＝1)、[0229]图18是示出本公开所涉及的实施方式2的远程控制装置2000的结构的一个例子以及经由网络NW远程控制的移动体MV的远程控制系统RCS[0230]如图18所示，远程控制系统RCS2成为对网络NW连接了移动体MV、远程控制装置[0231]本实施方式2的远程控制装置2000在控制多个移动体这点上与远程控制装置1000[0232]第1移动体100以及第2移动体101分别根据从远程控制装置2000的发送部1004发传感器检测的移动体的状态量作为移动体1信息以及移动体2[0233]物体信息取得部200由搭载于第1移动体100以及第2移动体101的周围或者第1移动体100以及第2移动体101的1个以上的传感器构成。物体信息取得部200取得第1移动体100以及第2移动体101的周围的其他车辆、自行车以及行人等障碍物的位置以及速度等作也能够从第1移动体100以及第2移动体1[0234]环境信息取得部300与物体信息取得部200同样地由设置于第1移动体100的周围送给远程控制装置2000内的接收部10[0236]这些具有与图1所示的远程控制装置1000相同的功能，但传送延迟测量部1013使体101的移动体2传送延迟信息输出给传送延迟[0237]传送延迟分布推测部1001使用来自传送延迟测量部1013的移动体1传送延迟信息环境以及周围的状况大致同等且传送延迟的倾向被视为相同程度的情况下，将第1移动体移动体101进行群组化，使用任意一方的传送延迟信息来推测共同的传送延迟分布信息并[0240]移动体行动计划部1002使用从地图数据库500取得的第1移动体100的周围的地图从传送延迟分布推测部1001输出的移动体1传送延迟分布信息以及移动体2传送延迟分布[0241]移动体控制部1003的第1移动体控制部1031根据从网络NW经由接收部1012取得的移动体1信息和从移动体行动计划部1002取得的移动体1目标行动，运算用于使第1移动体[0242]移动体控制部1003的第2移动体控制部1032根据从网络NW经由接收部1012取得的移动体2信息和从移动体行动计划部1002取得的移动体2目标行动，运算用于使第2移动体1移动体风险判定部10221以及第2移动体风险判定部[0245]多台行动计划部1023使用由第1移动体风险判定部10221运算的第1移动体风险以及由第2移动体风险判定部10222运算的第2移动体[0250]使用图20来说明在远程控制装置2000控制多台移动体的情况下由移动体行动计划部1002的多台行动计划部1023制作[0251]图20是说明第1移动体100和第2移动体101交错的情况下的行动计划的图，在第1移动体100移动的道路的旁边配置有2个外部传感器42。2个外部传感器42以如用虚线表示的检测范围一部分重叠那样的间隔配置，覆盖处于分离的位置的第1移动体100以及第2移[0258]图21是示出本公开所涉及的实施方式3的远程控制装置3000的结构的一个例子以及经由网络NW远程控制的移动体MV的远程控制系统RCS[0259]如图21所示，远程控制系统RCS3成为对网络NW连接了移动体MV、远程控制装置[0260]本实施方式3的远程控制装置3000与图1所示的远程控制装置环境以及周围的状况大致同等且传送延迟的倾向被视为相同程度的情况下，将第1移动体移动体101进行群组化，使用任意一方的传送延迟信息来推测共同的传送延迟分布信息并送延迟分布推测部1001由传送延迟预处理部111、传送延迟模型部112以及环境预处理部[0265]传送延迟预处理部111具有将来自传送延迟测量部1013的传送延迟信息变换为由[0266]传送延迟模型部112使用由传送延迟预处理部111计算的传送延迟特征量来预先[0274]在实施方式3的传送延迟模型部112中，还参照由环境预处理部113运算的环境特[0277]图23是示出本公开所涉及的实施方式4的远程控制装置4000的传送延迟分布推测部1001的结构的一个例子的框图。在该例子中，传送延迟分布推测部1001由模型部115构[0282]将传送延迟模型设为HMM模型的学习方法主要在语音识别领域中经常研究，通过ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field‑为使计算机执行远程控制装置1000～4000的构成要素的动作的过程以及方[0292]在此，存储器62例如能够设为RAM、ROM、闪存存储器、EPROM(ErasableProgrammableReadOnlyMemory，可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(ElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory，电可擦可编程只读存储器)等非易失性或者理解能够不脱离本公开的范围而设