CN119404238A 驻车辅助方法以及驻车辅助装置 （日产自动车株式会社）

2024.12.23PCT/JP2022/0253332022.06.24WO2023/248468JA2023.12.28在辅助本车辆向目标驻车位置的驻车的驻够停放单一车辆的第二类停车场附近（S1在判本车辆在多个停车位之中任意一个停车位即对象停车位驻车时多个停车位共通且表示对象停车位是停车位的物标与对象停车位内的驻车位置的相对位置关系的数据存储在存储装置中（S4、S5在判定本车辆位于第二类停车场于第二类停车场附近检测出的物标与目标驻车位置的相对位置关系的数据存储在存储装置中2预先将表示在目标驻车位置的周围存在的物标与所述目标驻车位置的相对位置关系基于所述已学习物标数据与所述周围物标的位置，算出所述目基于所述目标驻车位置与所述本车辆的当前位置的相对位置关系进而，判定所述本车辆是否位于具有多个停车位的第一类停车场内、或在判定所述本车辆位于所述第一类停车场内的情况下，在在判定所述本车辆位于所述第二类停车场附近的情况下，在判定所述本车辆位于所述第一类停车场内的情况下，通判定在对所述本车辆的周围进行拍摄而得到的图像即周围图像中是否连续有相似图在所述周围图像中连续有相似图案的情况下，判定所述本基于所述本车辆具有的定位装置的定位结果以及地图信息，判定所将表示所述对象停车位的前后方向两端部之中与所述对象停车位邻接的行车通道侧的端部的路面标示和所述对象停车位内的驻车位置的相对位置关系的数据作为所述已学将表示所述对象停车位的前后方向两端部之中与所述对象停车位邻接的行车通道的相反一侧的端部的路面标示与所述对象停车位内的驻车位置的相对位置关系的数据作为3将表示在所述对象停车位内设置的路面标示与所述对象停车位内的驻车位置的相对控制器，其预先将表示在目标驻车位置的周围存在的物标与所述在判定所述本车辆位于所述第一类停车场内的情况下，在在判定所述本车辆位于所述第二类停车场附近的情况下，4[0002]在专利文献1中已经公开了一种驾驶控制装置，该驾驶控制装置从之前对目标驻5[0026]定位装置11对本车辆1的当前位置进行测量。定位装置11例如具有全球导航卫星[0029]换档开关（换档SW）14是驾驶员或驻车辅助装置10用于切换本车辆1的档位的开[0030]外界传感器15对距离本车辆1规定距离范围内的物体进行检测。外界传感器15对6[0032]控制器17是进行本车辆1的驻车辅助控制的电子控制单元。控制器17包括处理器装置的加速器开度进行控制。制动器促动器19c根据控制器17的控制信号，使制动装置工置10进行的驻车辅助时，将表示在使本车辆1驻车的位置即目标驻车位置的周围存在的物标与目标驻车位置之间的相对位置关系的数据预先存储在存储装置21中。在如下的说明[0035]例如，可以利用外界传感器15检测本车辆1位于目标停车场附近时目标驻车位置[0038]控制器17在存储已学习物标数据时，判定本车辆1是否位于具有多个停车位的停辆1通过手动驾驶沿线路31移动并在停车位30c驻车的情况。停车位30c是权利要求书所述[0041]控制器17根据相机拍摄到的本车辆1周围的图像，将在停车场的路面涂有的表示7以及检测出的路面标示与停车位内的目标驻车位置之间的相对位置数据作为已学习物标过判定在利用相机对本车辆1的周围进行拍摄的图像中是否连续存在多个路面图案32，来判定是否是表示多个停车位30a～30d共通的假设在本车辆1通过手动驾驶沿线路41移动并在驻车空间40驻车时，将驻车空间40作为驻像素的亮度发生规定以上变化的边缘点或形状上具有特征的点作为特征点[0047]控制器17将在驻车空间40周围的规定区域42内检测出的表示物标特征的物标特以将本车辆1位于驻车空间40时测量出的地图坐标系上的当前位置作为驻车空间40的位置8第一类停车场中物标的第一范围比存储第二类停车场[0052]图2B是第一类停车场中实施驻车辅助时的处理例的说明图。控制器17在本车辆1位于第一类停车场内、且规定的驻车辅助启动条件已成立的情况下实施本车辆1的驻车辅[0053]作为驻车辅助启动条件，控制器17判定在本车辆1位于第一类停车场内时乘员是[0054]控制器17也可以作为驻车辅助启动条件而判定乘员是否对在HMI13准备的“驻车且积累利用相机对本车辆1的周围进行拍摄的图像，来生成本车辆1的周围区域35的图像[0056]控制器17通过从周围图像上检测包含具有与作为已学习物标数据而存储的物标受乘员从上述停车位候补中选择任意的停车位的选择输入，由此来选择使本车辆1驻车的9位的路面标示与目标驻车位置之间的相对位置数据算出本车辆1相对于目标驻车位置的[0064]控制器17从利用相机对本车辆1的周围进行拍摄而得到的周围图像中，检测本车[0066]控制器17基于实施驻车辅助时检测出的周围物标与本车辆1之间的相对位置关系、以及和周围物标关联的已学习物标数据的物标与目标驻车位置40之间的相对位置关习物标数据中将物标的坐标以及目标驻车位置40的坐标表示为地图坐标系的坐标的情况[0072]或者，驻车辅助控制部51判定本车辆1是否位于作为目标驻车位置而存储的第二的物标。驻车辅助控制部51在判定本车辆1位于作为目标驻车位置而存储的第二类停车场位置的驻车位置算出指令向对照部58输出。将算出本车辆1从当前位置直至目标驻车位置的目标行驶轨迹、以及本车辆1沿目标行驶轨迹行驶的目标车速变化图的行驶轨迹算出指[0074]目标轨迹生成部59算出本车辆1从当前位置直至目标驻车位置的目标行驶轨迹、[0075]驻车辅助控制部51将目标行驶轨迹以及本车辆1的当前位置的信息向HMI控制部[0076]另外，驻车辅助控制部51将使本车辆1沿着算出的目标行驶轨迹行驶而进行操舵[0077]图像转换部52将相机的拍照图像转换为从本车辆1正上方的虚拟视角观察到的俯[0081]在将已学习物标数据存储在存储装置21中时，乘员通过手动驾驶将本车辆1驻车[0082]在判定本车辆1位于第一类停车场内的情况下，物标检测部55根据从图像转换部[0083]例如物标检测部55可以将包含表示已驻车的停车位的路面标示的整体或者一部检测部55将表示停车位70的路面标示的前后方向两端部之中与停车位70邻接的行车通道包含路面标示75的局部区域76的部分图像生成为表示停车位Pr与物标之间的相对位置关系的相对位置数据作为已学习物标数据，存储在存储装置21[0091]地图生成部56将物标检测部55检测出的物标的物标点以及图像特征量作为物标[0093]在判定本车辆1位于第一类停车场内的情况下，对照部58读取作为已学习物标数[0095]对照部58基于和周围物标关联的已学习物标数据的物标与目标驻车位置的相对[0103]驻车辅助控制部51在本车辆1抵达目标驻车位置而完成驻车辅助控制时，驻车辅[0106]在步骤S1中，图像转换部52将相机的拍照图像转换为从本车辆1正上方的虚拟视58读取作为已学习物标数据而存储的第二类停车场驻车空间的周围的物标的物标特征数近的情况下，将表示本车辆1在第二类停车场驻车时于第二类停车场附近检测出的物标与[0116]（3）判定在对本车辆1的周围进行拍摄而得到的图像即周围图像中是否连续有相侧的端部的路面标示与对象停车位内的驻车位置的相对位置关系的数据作为已学习物标道的相反一侧的端部的路面标示与对象停车位内的驻车位置的相对位置关系的数据作为