CN119407792A 机械臂执行器的路径规划方法、装置、设备、介质及产品 （软通动力信息技术(集团)股份有限公司）

本发明公开了一种机械臂执行器的路径规前节点处机械臂的关节角度数据以及各相邻节2获取机械臂执行器的运动起点和运动终点，并将所述运动起点作为当前节点，在所述栅格地图中确定所述当根据当前节点处机械臂的关节角度数据，以及各相邻节点匹配根据所述当前节点至所述下一节点的栅格边，更新运动路径，将所将所述运动起点和所述运动终端分别作为栅格地根据当前节点处机械臂的关节角度数据，以及各相邻节点匹配的行器从所述当前节点运动至相邻节点时机械臂的关节角度变根据各相邻节点匹配的关节角度变化数据，确定所述当前节根据所述当前节点至各相邻节点的路径代价，在所述当前节点的相邻t,vt+1)表示当前节点vt至相邻节点vt+1的路径代价值，N表示机械臂可运动的若存在目标相邻节点匹配的关节角度变化数据超过关节角度若当前节点至目标相邻节点的栅格边存在障碍物，则将当前节6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各相邻节点匹配的关节角度数3若机械臂执行器达到相邻节点处机械臂转动方式包括多种，则根据当前栅格地图生成模块，用于获取机械臂执行器的运动起点和运动终点，并关节角度确定模块，用于将所述运动起点作为当前节点，在所下一节点规划模块，用于根据当前节点处机械臂的关执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1_6中任一项所述的机械臂执行器的路9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1_6中任一项所述的机械臂执行器据权利要求1_6中任一项所述的机械臂执4规划算法，找到一条最短的可行运动路径。例如基于样本点的概率路图(Probabilistic[0007]获取机械臂执行器的运动起点和运动终点，并根据所述运动起点和所述运动终[0008]将所述运动起点作为当前节点，在所述栅格地图中确定所述当前节点的相邻节[0009]根据当前节点处机械臂的关节角度数据，以及各相邻节5关节角度数据为机械臂执行器到达相邻节点处时机械臂的关节机程序在被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机械臂执行器的路方案解决了机械臂执行器运动效率低下的问题，基于相邻节点之间的机械臂关节角度数[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特[0025]图3是根据本发明实施例三提供的一种机械臂执行器的路径规划装置的结构示意[0026]图4是实现本发明实施例的机械臂执行器的路径规划方法的电子设备的结构示意6员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范[0030]图1为本发明实施例一提供了一种机械臂执行器的路径规划方法的流程图，本实械臂执行器到达相邻节点处时机械臂的关节7[0037]控制器可以根据执行器位于当前节点时机械臂的关节角度数据以及各相邻节点[0039]在确定下一节点之后，控制器可以将当前节点至下一节点的栅格边作为运动路方案解决了机械臂执行器运动效率低下的问题，基于相邻节点之间的机械臂关节角度数[0042]图2为本发明实施例二提供的一种机械臂执行器的路径规划方法的流程图，本实8械臂执行器到达相邻节点处时机械臂的关节为机械臂执行器从所述当前节点运动至相邻节点时机械臂的关节于各相邻节点匹配的关节角度变化数据的绝对值确定，例如可以表示为表示机械臂执行器在当前节点vt+1处时机械臂关节9方案解决了机械臂执行器运动效率低下的问题，基于相邻节点之间的机械臂关节角度数[0077]图3为本发明实施例三提供的一种机械臂执行器的路径规划装置的结构示意图。的关节角度数据为机械臂执行器到达相邻节点处时机械臂[0083]将所述运动起点和所述运动终端分别作为栅格地图中的节点，按照预设栅格尺[0085]根据当前节点处机械臂的关节角度数据，以及各相邻节臂执行器从所述当前节点运动至相邻节点时机械臂的关[0097]本发明实施例所提供的机械臂执行器的路径规划装置可执行本发明任意实施例有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器411可以根据存储在只读存储器(ROM)412中的计算机程序或者从存储单元418加载到随机访问存储器(RAM)413中的计算机程序，通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息[0102]处理器411可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器或者全部可以经由ROM412和/或通信单元419而被载入和/或安装到电子设备410上。当计机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0105]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合的路径规划装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种