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文档简介

2S1：获取机械手关节和连杆的力矩传感器信号和机S3：在机械手运动过程中，对所述机械手关节的驱S111：收集机械手关节和连杆的力矩传感器信号S113：基于所述各节点的能量释放分析结果E表示能量响应信息中当前时刻t的节点能量，代表重力应力源在节点S122：基于所述未来能量变化趋势图表中的数据，3计算关节的综合应力状态集中第i项参数的修正值Fi，得到机械手关节的驱动力修正计算基于综合路径采样数据集第i次测试的稳定性分数si，得到每次测试的稳定性评其中，dri是基于综合路径采样数据集的第i次测试的响应S321：基于所述每次测试的稳定性评分，选择评分最4S411：基于连续操作的复杂路径跟随中实时监测R是基于偏差监测数据中偏移方向设定的持续5系统通常以静态或平均数值为基础设定控制参数，难以有效预测或应对局部的应力波动。6[0007]作为本发明的进一步方案，所述节点的局部应力分布预测信息的获取步骤具体E表示能量响应信息中当前时刻t的节点能量，代表重力应力源在[0008]作为本发明的进一步方案，所述机械手关节的驱动力调整结果的获取步骤具体计算关节的综合应力状态集中第项参数的修正值，得到机械手关节的驱动力状态集中第i项参数的原始数据，D:是关节的综合应力状态集中第i项参数的动态适应因7dri是基于综合路径采样数据集的第i次测试的响应延迟时间，Taw是基其中，d是偏差监测数据中的偏差幅度，R8示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限9同时刻或状态下的能量响应信息，根据能量响应信息计算节点在未来可能的能量变化趋力强度等级及应力变化趋势，机械手关节的驱动力调整结果包括每个关节的驱动力分配faiy=3焦耳/秒。[0024]惯性力应力源：节点在加速状态下的高频成分表示惯性力。根据划准，将频率大于50Hz的高频成分定义为惯性力。实验记录高频幅值为焦耳/与之前的应力分布预测值对应，将实际检测的实时数据与预测应力信息进行比对和同步，计算关节的综合应力状态集中第项参数的修正值，得到机械手关节的驱动力定一系列不同的初始力矩值并逐渐增加，记录在不同力矩值下机械手的稳定性和响应效[0031]假设当前机械手的力矩为50N-m、负载为10N、角度数据为30"，设力矩权重Fr=w·t·D:=0.6·50·1.5=45N-mEi=W·L·Di=0.3·10·1=3NF,=W·8.D,=0.1300.9=2.7。[0037]对于测试1：延迟比率稳态误差比率振荡频率比[0038]对于测试2：延迟比率稳态误差比率振荡频率比[0039]对于测试3：延迟比率稳态误差比率振荡频率比R是基于偏差监测。s，最优响应时间tn=0.9s。本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施

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