CN119408607A 工程车四轮转向控制方法及跟踪方法、装置、设备、介质 （长沙拓欧科技有限公司） - 副本

开发区东六路南段77号金科亿达科技工程车四轮转向控制方法及跟踪方法、装本申请公开了一种工程车四轮转向控制方基于需执行模式和转向角度对每个跟随调整轮转向角度和跟随调整角度完成对指定轮和跟随2获取转向指令信息，所述转向指令信息包括需执行模式和指根据所述需执行模式和所述指定转向角度确定指定轮，其中，在所在所述需执行模式为所述前轮转向模式、所述后轮转向模式和所述转向几何中心确定每个所述跟随调整轮的跟随调在所述需执行模式为所述斜行模式的情况下，每个所述跟随根据每个所述跟随调整角度调整对应所述跟随调整轮的在所述需执行模式为所述前轮转向模式的情况下，确定所述指在所述需执行模式为所述后轮转向模式的情况下，确定所述指在所述需执行模式为所述四轮转向模式和所述斜行模式在所述需执行模式为所述前轮转向模式的情况下，以所述指定轮根3在所述需执行模式为所述后轮转向模式的情况下，以所述指定轮根在所述需执行模式为所述四轮转向模式的情况下，以所述指定轮根将所述第一基础线与所述第二基础线的交点确定为所根据所述行进偏差角度、所述当前行进速度和所述当前跟踪距离生根据所述跟踪速度指令信息控制所述工程车的在所述当前跟踪距离小于所述第一预设跟踪距离的情况下，目标行走速度生成所述跟踪速度指令信息，在所述需执行模式不为前轮转向模式的情况4将所述目标行走速度和所述当前行进速度的差值输入第一PID控制器，得到第一调整指令生成模块，用于根据所述行进偏差角度、所述转向控制模块，用于利用所述转向指令信息执行如权利要求1至4任9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5至7中任意一项所述5[0001]本申请涉及工程车领域，尤其是涉及一种工程车四轮转向控制方法及跟踪方法、根据所述转向几何中心确定每个所述跟随调整轮的跟随根据每个所述跟随调整角度调整对应所述跟随调整轮的6根据所述跟踪速度指令信息控制所述工程车的角度偏差获取模块，用于获取跟踪目标在工程车当前行进方向上的行进偏差角处理器执行计算机程序指令时实现如上述第二方面所述[0008]根据本申请的第五方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指[0011]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得7不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明[0018]参见图1所示，图1是本申请一个实施例提供的工程车四轮转向控制方法的流程8[0030]上述每个跟随调整轮的跟随调整角度根据转向几何中心转向几何中心，使每个跟随调整轮的跟随调整角度与指定轮的指定转向角度保持一致即9[0037]在一些实施方式中，根据需执行模式和指定转向角度确定工程车的转向几何中动中心构成平面(如图4所示ABCD)的几何在当前跟踪距离小于第一预设跟踪距离的情况下，保持上一次的转向指令信息，行于坡面向下的方向)的倾斜数据和Y方向(平行于坡面且与X方向垂直的方向)的倾斜数据输入到第二PID控制器得到。[0063]需要说明的是，第一PID控制器中比例系数、积分系数为正数，例如比例系数为F1xy分别为重力在平行路面和垂直路行于斜坡方向以及垂直于斜坡方向的分力EY=R*cos(angv)。可以理解的是，当离心力沿路面方向分力F3x与重力沿路面方向分力F1x之和小于;;;且因为满足离心力沿路面方向分力F3x与重力沿路面方向分力F1x之和小于等于摩;角度偏差获取模块110，用于获取跟踪目标在工程车当前行进方向上的行进偏差跟踪距离获取模块130，用于获取所述工程车与所述跟踪目标之间的当前跟踪距转向控制模块150，用于利用所述转向指令信息执行如上述的工程车四轮转向控电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置定。（ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。[0088]需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的