CN119418030A 图像处理方法、装置、存储介质、程序产品与电子设备 （上海博珖机器人有限公司）

第一正摄图像和各第二正摄图像之间相匹配的与各第二正摄图像之间在图像上的第一映射关确定第一正摄图像的图像坐标系与地理坐标系2获取第一正摄图像和多张第二正摄图像，所述第一正摄图像对所述第一正摄图像和各所述第二正摄图像进行图像匹配，确定所述基于所述第一正摄图像和各所述第二正摄图像之间相匹配的所述所述第一正摄图像与各所述第二正摄图像之间在图像上的第一映射基于各所述第二正摄图像对应的所述第一映射关系以及各所述第二正摄图像的图像基于各所述对应点的像素坐标和各所述图像中心点的地理坐标，确基于所述第一正摄图像的定位点的像素坐标与所述第二映射关系针对所述第一正摄图像与任一所述第二正摄图像，基于将各所述第二正摄图像的地理坐标，确定为各所述第二正摄图像基于所述第二变换矩阵、各所述对应点的地理坐标和像素坐标，确基于所述第一正摄图像的定位点的像素坐标与所述第二映射关系基于所述第一正摄图像的各所述角点的像素坐标与所述第二映射关系，得到所述3基于所述第一正摄图像的各所述角点的地理坐标，确定所述第一正摄图像的地理范7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，从多张正摄图像中，筛选出与所述第一正摄图像存在图像重叠区域的多基于所述第一正摄图像和各所述正摄图像的地理坐标，确定所述在所述地理距离满足所述预设条件的情况下，将所述正摄图像对所述第一正摄图像和多张所述第二正摄图像进行畸变矫正，得获取单元，用于获取第一正摄图像和多张第二正摄图像，第一确定单元，用于基于所述第一正摄图像和各所述第第二确定单元，用于基于各所述第二正摄图像对应所述对应点与各所述第二正摄图像的图像中心点第三确定单元，用于基于各所述对应点的像素坐标和各所述图像中心点的地理坐标，确定所述第一正摄图像的图像坐标系与地理坐标系之间的第第四确定单元，用于基于所述第一正摄图像的定位点的像素坐标与所述第二映射关45二正摄图像进行图像匹配，确定第一正摄图像和各第二正摄图像之间相匹配的特征点对；及各第二正摄图像的图像中心点的像素坐标，确定第一正摄图像中各对应点的像素坐标，6[0010]在第一方面的一种可选的实施方式中，在定位点为第一正摄图像的角点的情况[0011]在第一方面的一种可选的实施方式中，获取第一正摄图多张第二正摄图像进行畸变矫正，得到畸变矫正后的第一正摄图像和多张第二正摄图像，7图6是本申请一个实施例提供的无人机对光伏电站进行巡检场景下图像处理方法[0022]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更8域进行分析和问题定位造成了一定困难，进而导致对光伏电站的日常管理与维护效率较进行图像匹配，能够确定第一正摄图像和各第二正摄图像之间具有映射关系的特征点对，对应的第一映射关系，能够快速地将该第二正摄图像的图像中心点映射至第一正摄图像施例提供的一种图像处理系统的应用架构示意图。该图像处理系统包括无人机200和电子无人机200拍摄的多张正摄图像后，根据本申请提供的图像处理方法对多张正摄图像进行9施例提供的图像处理方法可包括步骤S201至步骤[0034]一些实施例中，可以将多张正摄图像中的任意一张正摄图像确定为第一正摄图人机配置的图像采集设备对光伏电站进行拍摄，得到一个含有n张正摄图像的正摄图像集[0041]由于第一正摄图像和各正摄图像的地理坐标为二维平面坐标，故可以采用可以快速地确定出与第一正摄图像存在图像重叠一正摄图像或者第二正摄图像中的特征点。例如，可以采用尺度不变特征变换匹配算法（ScaleInvariantFeatureTransform，SIFT）、方向FAST和旋转BRIEF特征匹配算法（OrientedFASTandRotatedBRIEF，ORB）或者二进制鲁棒不变可扩展关键点匹配算法第二正摄图像中的特征点。图像匹配，确定第一正摄图像和各第二正摄图像之间的特征点对的过程进行进一步地说小于设置的比率阈值ty的情况下，将第一正摄图像中的一个特征Matchy表示第一正摄图像Imgi和第二正摄图像Imgj之间相匹配的特征点对，Matchj中第一正摄图像Imgi中的特征点的像素坐标可以表示为：p"用于表示第一正摄图像Imgi中ij个特征点的像素坐标,,中第ij个特征点的像素坐标，,用于表示第ij个特征点在第一正摄图像,用于表示第ij个特征点在第一正摄图像ij个特征点的像素坐标用于表示第二正摄图像lmgj中第ij个特征点的像素坐标，用于表示标可以表示为。基于第一映射关系，将该图像中心[0065]由于在步骤S203中已经确定出第一正摄图像和各第二正摄图像之间在图像上的正摄图像的图像坐标系与地理坐标系之间的第二像采集设备的镜头垂直向下对准地面的情况下拍摄，故可以将第二正摄图像的地理坐标，[0074]一种实施例中，将第二正摄图像的经纬度参数转换至国家大地坐标系2000[0075]另一种实施例中，将第二正摄图像的经纬度参数转换至世界大地测量系统理坐标系之间的第二映射关系。[0087]在实际的应用过程中，可以基于不同数量的定位点的像于第一正摄图像的同一条边上，剩余一个定位点可以位于任意两个定位点所在边的对边[0095]如图3所示，本申请另一实施例提供了一种基于透视变换确定第一映射关系的流[0100]在步骤S2032中，针对第一正摄图像与任一第二正摄图像，基于第一透视变换矩图像Imgi和第二正摄图像Imgj之间的第一透视变换矩阵Hij的多个透视变换参数的参数值第一构建步骤：构建一个3x3且含有8个未知的透视变换参数的第一透视变换矩阵Hijbjfij=摄图像Imgj中第k个特征点的像素坐标，uf用于表示第k个特征点在第二正摄图像Imgj的图像坐标系下的横坐标，用于表示第k个特征点在第二正摄图像Imgj的图像坐标系下的纵(gjuf+hj+1)=++cij=[0113]由于构建的第一透视变换矩阵含有8个透视变换参数，故在第一正摄图像Imgi和第二正摄图像Imgj之间至少有4个特征点对之后，便可以直接求解第一透视变换矩阵Hij，即Hij=，从而得到第一正摄图像Imgi和第二正摄图像Imgj之间的第一透视变换矩阵Hij，该第一透视变换矩阵Hij可用于表征第一正摄图像Imgi和第二正摄图像Imgj[0114]由于第一正摄图像与各第二正摄图像之间的特征点对的像素坐标是已知且准确的第一变换矩阵能够准确地反映第一正摄图像与对应的第二正摄图像之间的映[0116]如图4所示，本申请又一实施例提供了一种基于透视变换确定第二映射关系的流[0118]由于各第二正摄图像的图像中心点与第一正摄图像中的能够准确地反映第一正摄图像的图像坐标系与地理坐标系之间的映射关Imgi的图像中心点的像素坐标可以表示为。第一正摄图像Imgi中的图像中心点和各对应点的像素坐标可以表示为=在第一正摄图像Imgi的图像坐标系下的[0127]由于各第二正摄图像的图像中心点的地理坐标即为第一正摄图像Imgi中各对应[0133]第一正摄图像的各角点可以为第一正摄图像相互垂直的两条边所相交的点。因[0135]由于第二映射关系为第一正摄图像的图像坐标系与地理=性插值的方法来得到Imgi内除四个角点之外的其他的示图像中心点在像素坐标系下的横坐标，Cy用于表示图像中心点在像素坐标系下的纵坐xdistorted=x(1+kr2+k2r4+)+2xy+p2(r2+2x2)ydistorted=y(1+kr2+k2r4+)+2pz像或者各第二正摄图像中像素点的像素坐标以及对应的畸变矫正后的像素点的像素坐标，的映射矩阵，即得到第一正摄图像或者各第二正摄图像的畸变坐标和无畸变坐标的映射法的处理过程进行说明。图6为本申请实施例提供的无人机对光伏电站进行巡检场景下图。{Img2,Img3,…,Imgn}之间的地理距离，并将地理距离满足预设条件的正摄图像，确定为图像的地理距离均满足预设条件，则将{Img2,Img3,…,Imgn}中的正摄图像均确定为第二正摄图像与各第二正摄图像之间在图像上的第一[0159]由于第一正摄图像与各第二正摄图像均为无人机配置的图像采集设备的镜头垂[0160]由于第一正摄图像中的各对应点与各第二正摄图像的图像中心点具有一一对应[0162]对于第一正摄图像的图像中心点和各第二正摄图像的图像中心点的地理坐标确LAT={Lat1,Lat2,Lat3,…,Lat}其中，LON集合为经度参数集合，且LON集合元素中Lonn用于表示第n个正摄图像[0164]LY={Y1,Y2Y3,",yn}[0171]第一确定单元730，可用于基于第一正摄图像和各第二正摄图像之间相匹配的特[0172]第二确定单元740，可用于基于各第二正摄图像对应的第一映射关系以及各第二确定第一正摄图像的图像坐标系与地理坐标系之间的第[0174]第四确定单元760，可用于基于第一正摄图像的定位点的像素坐标与第二映射关（ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。[0195]需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的