《工业网络智能控制与维护》课件-YL-158GA1型现代电气控制系统安装与调试实训考核装置使用说明

现代电气控制YL-158GA1型现代电气控制系统安装与调试实训考核装置西门子篇设备介绍设备电源进线故障排除接口交流220V电源插座电源启动和保护正面背面安全操作规程在使用设备时，请详细阅读牢记本说明，并应严守下列电气作业安全操作说明：1.操作人员需按规定穿戴绝缘鞋，电工服，安全帽等防护用品，方能上岗操作。2.线路上严禁带负荷接电或断电，并禁止带电操作。3.设备上电前需检测各线路是否存在露铜、松动。4.操作过程中，非专业人员请勿靠近或操作设备。5.调试过程中，如遇短路或过载，且分级开关未跳闸，需立即关闭电源控制按钮，

并拉下总闸。6.作业完成后需对作业现场进行清理整洁，确保地面整洁，材料存放整齐。PLC应用

三菱plc是日系品牌，编程直观易懂，学习起来会比较轻松，但指令较多。而西门子plc是德国品牌，指令比较抽象，学习难度较大，但指令较少，所以学习三菱和学习西门子的周期是一样的。学PLC，三菱是很容易上手的，因为直来直去思路简单。从学习的角度讲西门子更具有挑战。还有就是西门子PLC的通信口有两个，三菱的有一个，两个通信口可以一个连接下载数据线一个连接触摸屏进行调试程序，否则你就要拔下触摸屏数据线再连接触摸屏数据线来回调整程序有点麻烦。三菱与西门子比较首先打开博图软件，创建新项目，在点击左下角项目视图。博途软件的简介博途软件可以对西门子300、400、1200及1500产品进行组态、编程和调试。TIA博途软件是一个系统，里面包含有多种软件，可以满足用户在不同自动化控制系统中的各种需求。因此，博途软件要求的电脑配置较高，且安装文件较大，但安装过程还算比较容易。以下为博途V15版本产品包括TIAPortal、WinCC、PLCSIM仿真及博途软件的密匙管理LicenseManager。首先打开博图软件，创建新项目，在点击左下角项目视图。首先打开博图软件，创建新项目，在点击左下角项目视图。

在PLC上电且插好网线后，点击添加新设备，找到对应的PLC型号展开，再展开CPU，选择非特定的CPU点击确定，点击获取，在接口类型选择为PN/IE，点击开始搜索，找到对应的PLC型号检测即可。（或者根据PLC上的订货号进行选择）

找到添加好的PLC型号展开，选择程序块双击Main[OB1]进行程序编程。

在右侧基本指令中可以往程序段上添加指令，这里我们简单的编辑两个线圈。程序段1：一个常开触点M5.0，一个线圈Q0.1，当M5.0接通时Q0.1线圈得电。程序段2：一个常开触头Q0.1，一个接通延时定时器DB1，一个线圈Q0.2，当Q0.1线圈得电，Q0.1常开触点接通，定时器开始计时，当PT设定时间5S小于ET当前时间时，Q输出Q0.2接通。

首先添加三个CPU，并设置好IP地址，三个CPUIP地址与电脑IP地址均不能冲突。

在S7-1500启用时钟存储器字节，主要使用m0.1，可以用它去自动激活指令。

在S7-1500/1200CPU属性的“保护”中激活“允许借助PUT/GET通信从远程伙伴访问”。

在网络视图连接三台台PLC的通信口。打开S7-1500OB1插入PUT（向远程CPU写入）指令，点击蓝色的小按钮。配置好连接参数，伙伴栏下拉选择需要连接的对象。

配置块参数启动请求REQ填写M0.1（我们设置好的5HZ时钟信号），意思为以5HZ的频率进行通讯；写入区域填写地址为目标PLC的地址，下图所示意思为我们发送的信号将存储在目标PLC的M700.0开始的100个字节；发送区域填写的地址是主站的地址，下图所示意思为将M700.0开始的100个字节送给目标PLC。（将写入地址与发送地址写成一样的方便指令编写与通讯）继续在S7-1500OB1插入GET（读取远程CPU的信号）指令，点击蓝色的小按钮。连接参数同PUT快设置方式一致。

配置块参数启动请求REQ填写M0.1（我们设置好的5HZ时钟信号），意思为以5HZ的频率进行通讯；读取区域填写地址为目标PLC的地址，下图所示意思为我们读取目标CPUM600.0起始的100个字节；存储区域填写的地址是主站的地址，下图所示意思为将目标CPU读取到的信息存储在CPU的M600.0起始的100个字节。（将读取地址与存储地址写成一样的方便指令编写与通讯）

在MCGS中连接1500

双击设备窗口，选择设备工具箱中“设备管理”选择西门子Siemens_1200驱动(注：1500与12000均使用Siemens_1200驱动,采用的是SiemensS7以太网协议)

双击添加好的设备在里面设置好需要读取的CPU远端IP地址，连接好通道即可正常通讯了。1.以太网通讯口2.USB接口1（主口，USB2.0兼容）3.USB接口2（从口，用于下载工程）4.电源接口(DC24V±20%)5.串口（1×RS232，1×RS485）型号：TCP7062Ti高清：高分辨率，65535色数字真彩。配置：Cortex-A8内核，128M内存，128M存储空间。稳定性：抗干扰性能达工业Ⅲ级，LED背光寿命长。软件：MCGS全功能组态软件，支持U盘备份恢复，功能更强大

MCGS触摸屏介绍

变频器使用操作面板运行首先初始化基本参数，初始化步骤如左图所示。使用BOP-2面板进行基本调试步骤参数号设置参数备注1在SETUP菜单中RESET=YES

等待半分钟恢复出厂设置,

参考《入门指南》4.2.12P961选择应用等级，参考《操作说明》5.4.23P1000电机标准：KW50HzIEC4P210380V变频器输入电压5P3001电机类型：第三方三相异步电动机6P304380V电机额定电压7P3050.66A电机额定电流8P3070.06KW电机额定功率9P31050Hz电机额定频率10P3111400r/min电机额定转速11P3350电机冷却：SELF自然冷却12P1120、P112110S电机加减速时间13P151（宏）预设值：两种固定转速14P1900OFF电机数据检测：无电机数据检测15FINISHYES结束快速调试（会保存设置的参数）16用BOP-2面板运行按下HANDAUTO按钮按上下键设定转速，按启动键启动电机，按停止键停止电机。变频器多段速调试参数设置步骤参数号设置参数备注1完成上节的基本调试

参考《入门指南》4.2.12P151两种固定转速,《入门指南》3.2.54P1003400r/min固定转速3（P1001—P1015）5P10041200r/min固定转速4变频器多段速控制找到带有SM1223的CPU，在设备组态中双击SM1223的模块，进行设置。

展开DI16/DQ16,选择I/O地址，设置起始地址为8（可以根据自己的习惯进行设置地址，不要与同CPU搭载的模块地址冲突）。

此为多段速程序，按下启动或者反转按钮，变频器进入工作状态，按下多段速1进入速度1，按下多段速2进入速度2，同时按下多段速1,2，进入速度3。变频器模拟量调速控制使用BOP-2面板进行基本调试步骤参数号设置参数备注1在SETUP菜单中RESET=YES

等待半分钟恢复出厂设置,

参考《入门指南》4.2.12P961选择应用等级，参考《操作说明》5.4.23P1000电机标准：KW50HzIEC4P210380V变频器输入电压5P3001电机类型：第三方三相异步电动机6P304380V电机额定电压7P3050.66A电机额定电流8P3070.06KW电机额定功率9P31050Hz电机额定频率10P3111400r/min电机额定转速11P3350电机冷却：SELF自然冷却12P1120、P112110S电机加减速时间13P151（宏）预设值：两种固定转速14P1900OFF电机数据检测：无电机数据检测15FINISHYES结束快速调试（会保存设置的参数）16用BOP-2面板运行按下HANDAUTO按钮按上下键设定转速，按启动键启动电机，按停止键停止电机。变频器模拟量调速控制变频器模拟量调试参数设置步骤参数号设置参数备注1完成基本调试

参考《入门指南》4.2.12P1512模拟量设定速度,《入门指南》3.2.53模拟输入开关拨到U模拟量输入电压或电流选择触摸屏的简单界面制作触摸屏的简单界面制作

添加设备通道需要注意，模拟量输入得选择32位浮点数。触摸屏、PLC、变频器的综合实训硬件连接以太网触摸屏、PLC、变频器的综合实训以太网

此为模拟量控制程序，M10.0按下时变频器启动，按下M10.1变频器反转，按下M11.0变频器停止。我们在触摸屏输入的速度为0-1400，需要通过转换后变成CPU可以识别的数据后再输出，先将速度MD100/1400存储到MD200，将MD200*27648存储到MD204，最后将MD204的数据类型转换成Int传递到QW12上输出电压。三相混合式步进电机位置控制步进驱动介绍主要特性:★采用交流伺服驱动原理，具备交流伺服运转特性，三相正弦电流输出；★内部驱动直流电压高达40V，能提供更好的高速性能；★具有电机静态锁紧状态下的自动半流功能，可以大大降低电机的发热；★具有最高可达10000步/转的细分功能，细分可以通过拨动开关设定，保证提供最好的运行平稳性能；★几乎无步进电机常见的共振和爬行区，输出相电流可通过拨动开关设定，运转噪声非常低，接近交流伺服的水平；★控制信号的输入电路采用光耦器件隔离，降低外部噪声的干扰；★采用了正弦的电流驱动，使电机的空载起跳频率高达5KHz（1000步/转）左右。步进驱动器型号解读解读型号代表的含义及官方规格参数（驱动器型号为3M458）步进驱动器规格参数规格描述供电电压直流24V～40V输出相电流3.0A～5.8A控制信号输入电流6～16mA冷却方式自然风冷使用环境要求避免金属粉尘、油雾或腐蚀性气体使用环境温度-10°C～+45°C使用环境湿度<85%非冷凝重量0.7Kg步进驱动器的两种接线方法

步进驱动器接线方法有两种1.共阳接法2.共阴接法。

共阴接法就是-端连接在一起+端输出有效，称作高电平有效，西门子PLC皆为源型输出即输出是高电平，所以采用西门子PLC控制步进则应该采用共阴接法。观察接线图还可以看出，控制信号接入驱动器中间还串联了电阻，这是因为步进驱动器的控制信号是DC5V，PLC的控制信号是DC24V,用PLC控制步进驱动器时需要在控制线路上串联一个2K1/2W的电阻。步进驱动器DIP开关

对DIP开关进行设置可以得到想要的参数。细分设置：共可以设置8种细分，需要根据步进电机运行的速度等客观因素进行调整，选择一个合适的细分，通常合适的细分表现为电机运行噪音小，运动顺畅。自动半流设置：一般情况下自动半流功能需要开启，自动半流功能指代电机运行空隙时间输出电流自动调节为运行时的一半，有效抑制电机发热情况。

输出相电流设定：设置输出相电流峰值应根据实际电机情况进行选择，不能超过步进电机额定运行电流，根据电机带载情况对输出相电流峰值进行调整，空载情况下输出相电流峰值可以适当调小，可有效防止电机发热。步进驱动器DIP开关

根据左图正确拨动DIP开关，防止误操作损坏元件。

步进驱动器控制信号为5V，外部控制信号为5V的情况下，可不连接电阻直接控制，当外部控制信号超过5V时需要根据实际电压情况选择串联合适的电阻。步进驱动器DIP开关步进驱动器端子介绍端子名称描述GND供电电源负端V+供电电源正端W三相输出W端,连接电机V三相输出V端,连接电机U三相输出U端,连接电机NC空端子FRE-脱机信号负端，得电时，驱动器立刻切断输出电流，电机处于自由的状态。FRE+脱机信号正端，得电时，驱动器立刻切断输出电流，电机处于自由的状态。PLS-脉冲信号负端PLS+脉冲信号正端DIR-方向信号负端DIR+方向信号正端步进驱动器指示灯指示灯现象说明“RUN”灯亮，“ERR”灯熄灭正常运行“RUN”灯灭，“ERR”灯常亮过流警报“RUN”灯闪烁，“ERR”灯常亮过压警报“RUN”灯亮，“ERR”灯闪烁过热警报步进驱动器使用注意事项使用注意事项:1.供电电源注意事项:

驱动器的供电电源的直流电压必须保持稳定，且不得超过最大电压值，用户需要根据所使用电源的纹波参数指标，保证电源的电压不超过最大电压值，否则有可能造驱动器的损坏！2.信号输入注意事项:

当驱动器使用脉冲和方向控制方式时，在改变方向时必须注意电机运转的方向信号需要至少先于脉冲信号50微秒接通。3.系统接线注意事项:

注意控制信号输入线必须采用双绞线（导体截面积不小于0.2平方毫米），而且控制器到驱动器之间的控制信号线的长度最好不要超过2米。

注意电机的连接线由于需要承受较大的电流，建议使用导体截面积不小于0.5平方毫米的线缆。

注意控制信号线必须与电源线分开至少10厘米的距离，如有屏蔽的隔离措施，也必须分开接地，以避免电源线的电气噪声对控制信号造成干扰。4.安装注意事项:

安装时请将驱动器的散热器的表面贴紧安装盘柜的底板的金属表面，以利于驱动器的散热。

请保证本驱动器安装环境的通风顺畅，这样可以提高驱动器的散热器的散热效率，可以保证驱动器长期正常的工作。使用注意事项:5.DIP开关设定注意事项:

驱动器的细分DIP开关，是在给系统加电时，所拔的状态为有效。请注意调整驱动器的输出相电流设定开关或可调电阻，步进电机不能长时间超过设计的额定电流工作，如果设定的输出电流过大，则可能造成电机的烧毁；但如果设定的电流小于电机的额定相电流，电机可能不能正常的工作。6.安装环境的要求:

请注意本驱动器的设计只保证适应工业室内环境的应用，请保证不要直接将本驱动器安装在直接的室外环境中使用，在室外环境使用时，必须搭配符合工业防护要求的电气柜安装，否则容易导致驱动器的损坏。步进驱动器使用注意事项步进电机参数步进电机型号解读电机型号解读（电机型号为3S57Q-04079）步进电机接线电机电缆的连接：步进电机为六线制，步进驱动器端只有三个电机输出信号U、V、W。电机电缆具体连接方式如图所示，红和银白线缆一起连接到步进驱动器“U”端，蓝和白线缆一起连接到步进驱动器“V”端，黄和绿电缆一起连接到步进驱动器“W”端。三相混合式步进电机位置控制步进位置控制步骤内容设置1根据电路图安装接线注意安装：2kΩ电阻

2设置步进驱动器参数例：2000个脉冲每转3编写PLC程序对应：2000个脉冲每转4运行调试Kinco步进手册程序编写实验交流伺服电机位置控制交流伺服驱动器型号交流伺服电机各个位置名称驱动器的连接器与端子

1)当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触R、S、T及U、V、W这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。2)R、S、T及U、V、W这六条大电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔30公分（11.8英吋）以上。3)如果编码器CN2连线需要加长时，请使用双绞屏蔽接地的信号线。请不要超过20公尺（65.62英呎），如果要超过20公尺，请使用线径大一倍的信号线，以确保信号不会衰减太多驱动器的连接器与端子周边装置接线图注释：1.滤波器：使干扰降到最低，提高伺服抗干扰能力。2.端子模块：辅助端子，作为驱动器和控制器的中转。3.回生电阻：帮助消耗马达的反电动势（回生电压）经常性的正反转控制需加装回生电阻，降低回生电压造成的驱动器过电压异常!安装注意事项：1）检查R、S、T与L1c、L2c的电源和接线是否正确。2）确认伺服电机输出U、V、W端子相序接线是否正确，接错电机可能不转或乱转进而出现报警ALE31(电机U、V、W接线错误)。3）使用外部回生电阻时，需将P、D端开路、外部回生电阻应接于P、C端，若使用内部回生电阻时，则需将P、D端短路且P、C端开路。4）异警或紧急停止时，利用ALARM或是WARN输出将电磁接触器（MC）断电，以切断伺服驱动器电源。123

伺服驱动器操作模式简介

模式的选择是透过参数P1-01来达成，当新模式设定后，必须将驱动器重新送电，新模式即可生效！

伺服驱动器电源接线法

伺服驱动器电源接线法分为单相与三相两种，单相仅允许用于1.5kW与1.5kW以下机种。图中，PowerOn为a接点，PowerOff与ALRM_RY（报警输出）为b接点。MC为电磁接触器线圈及自保持电源，与主回路电源接点。无内含回生电阻及风扇（400W及以下）。交流伺服电机与驱动器连接说明

用连接头进行连接时，根据卡扣位置正确安装，正确情况下可以顺畅安装，如果发现安装费劲的情况，请考虑安装出错，严禁暴力安装。编码器连接头

CN1I/O信号端子介绍

为了更有弹性与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的6组输出及9组输入。控制器提供的9个输入设定与6个输出分别为参数P2-10~P2-17、P2-36与参数P2-18~P2-22、P2-37。除此之外，还提供差动输出的编码器A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信号，以及模拟转矩命令输入和模拟速度/位置命令输入及脉冲位置命令输入。

输出分高低电平，所以分+、-。定义他们的功能例如：分配SON等。

CN1I/O信号端子配线图

CN1I/O信号端子配线图

CN1I/O信号说明

CN1I/O信号说明

由于驱动器的操作模式繁多，而各种操作模式所需用到的I/O信号不尽相同，为了更有效率的利用端子，因此I/O信号的选择必须采用可规划的方式，换言之，使用者可自由选择DI/DO的信号功能，以符合自己的需求。然而，预设的DI/DO信号根据选用的操作模式，已选择了适当的信号功能，可以符合一般应用的需求。使用时必须先根据自己的需要，选择操作模式，然后对照DI/DO表，即可知在该模式之下，预设的DI/DO信号以及其PinNo以利进行接线。

CN1预设DI信号

以下举例设定说明均为位置控制模式下，可能会用到的端子功能。

CN1预设DI表

CN1DI对应

如果预设的DI信号无法满足需求，自行设定DI信号的方法也很简单，DI1~9的信号功能是根据参数P2-10~P2-17、P2-36来决定的。在对应参数中输入DI码，即可设定此DI的功能。

CN1预设DO信号

下图列举了几个位置控制模式下可能要用到的输出功能。输出接角共有六组，可以根据实验需求进行更改

CN1预设DO表在此列举了部分，更多参数说明可以参考手册

CN1DO对应表

如果预设的DO信号无法满足需求，自行设定DO信号的方法也很简单，DO1~6的信号功能是根据参数P2-18~P2-22、P2-37来决定的。在对应参数中输入DO码，即可设定此DO的功能。脉冲指令输入方式

DO连接感性负载注意事项DO驱动电感性负载时需装上二极管。（允许电流：40mA以下；突波电流：100mA以下）位置模式下标准接线图

图示脉冲输入方法为差动输入，FX3U模块脉冲输出为集电极输出，不能照图示方法进行接线。

DI和DO信号根据需求进行设置连接，图示为默认设置，通过设置可以实现输入DI不接线调试。图示R、S、T都连接了AC220V电源，根据伺服驱动器型号可以选择不接T。脉冲输入及方向输入分为高低电平，FX3U-32MTPLC输出为低电平，所以连接伺服脉冲输入时，应选择41、及37脚。高速脉冲命令输入口只在差动信号输入时使用。伺服面板介绍参数设置流程参数设置说明(1)驱动器电源接通后，显示器会先持续显示监视变数符号约一秒钟。然后才进入监控模式。(2)按MODE键可切换参数模式→监视模式→异常模式，若无异常发生则略过异常模式。(3)当有新的异常发生时，无论在任何模式都会马上切到异常显示模式下，按下MODE键可切换到其他模式，当连续20秒没有任何键被按下，则会自动切换回异常模式。(4)在监视模式下，若按下UP或DOWN键可切换监视变数。此时监视变数符号会持续显示约一秒钟。(5)在参数模式下，按下SHIFT键时可切换群组码。UP／DOWN键可变更参数码。(6)在参数模式下，按下SET键，系统立即进入编辑设定模式。显示器同时会显示此参数对应的设定值，此时可利用UP／DOWN键修改参数值，或按下MODE键脱离编辑设定模式并回到参数模式。(7)在编辑设定模式下，可按下SHIFT键使闪烁汉字左移，再利用UP／DOWN快速修正较高的设定汉字值。(8)设定值修正完毕后，按下SET键，即可进行参数储存或执行指令。(9)完成参数设定后，显示器会显示结束代码「SAVED」，并自动回复到参数模式。储存设定显示说明

当参数编辑完毕，按下SET储存设定键时，面板显示器会依设定状态持续显示设定状态符号一秒钟。1.根据小数点位置，正确读数2.根据错误代码查看手册帮助，内含解决方法错误代码和正负切换及小数点显示说明监控显示说明

驱动器电源输入时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟。然后才进入监控模式。在监控模式下可按下UP或DOWN键来改变欲显示的监视变数，或可直接修改参数P0-02来指定监视代码。电源输入时，会先显示ASDB2。当：P0-02值为4，然后再显示脉冲指令输入脉冲数。监控显示说明1）Dec表示10进位显示，Hex表示16进位显示。2）以上显示方式在监视模式与编辑设定模式均适用。3）所有监视变数皆为32位资料，显示时可以自由切换高/低位以及显示方式(Dec/Hex)JOD寸动模式说明进入参数模式P4-05后，可依下列设定方式进行寸动操作模式：(1)按下SET键，显示寸动速度值。初值为20r/min。(2)按下UP或DOWN键来修正希望的寸动速度值。范例中调整为100r/min。(3)按下SET键，显示JOG并进入寸动模式。(4)进入寸动模式后，按下UP或DOWN键使伺服电机朝正方向旋转或逆方向旋转，放开按键则伺服电机立即停止运转。寸动操作必须在ServoOn时才有效。！使用软件设定伺服启动，设定参数P2-30辅助机能设为1，此设定为软件强制伺服启动。位置模式概述

位置控制模式被应用于精密定位的场合，例如产业机械，具有方向性的指令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角度，本装置可接受高达4Mpps的脉冲输入，在位置闭回路系统中，以速度模式为主体，外部增加增益型式位置控制器及前置补偿，同时，如同速度模式，二种操纵模式（手动、自动）提供使用者来选择，此章节仅说明增益型式位置控制器，前置补偿及位置指令处理方式。外部脉冲列输入型式设定

PT位置指令是端子台输入的脉冲，脉冲有三种型式可以选择，每种型式也有正/负逻辑之分，可在参数P1-00中设定。外部脉冲列输入型式设定请根据实际环境情况选择，默认为“0”即接收范围最广。逻辑形式

一般情况下逻辑型式采用正逻辑即设为“0”，正逻辑可以理解为高电平时动作，负逻辑可以理解为低电平时动作。

AB相脉冲列：通常AB相脉冲指两个相互独立的相同脉冲信号（都是正弦波或都是方波），通过两个之间的相位差来达到计数或编码等作用。正转逻辑列及逆转逻辑列：指代正负脉冲控制。脉冲列+符号：直到脉冲+方向信号（FX3U-32MT采用此脉冲型式）。脉冲规格介绍PLC输出脉冲规格为开集极，伺服驱动接收最高脉冲频率为200Kpps，电压规格为24VMax，顺向电流最大不超过25mA。外部脉冲输入来源：0：低速光耦合（CN1脚位：PULSE,SIGN）1：高速差动（CN1脚位：HPULSE,HSIGN）此设定也可藉由DI：PTCMS来选择外部脉冲的来源，当DI功能被选择时，就以DI为主要控制来源。位置脉冲是由CN1的PULSE（41），/PULSE（43），HPULSE（38），/HPULSE（36）与SIGN（37），/SIGN（39），HSIGN（42），/HSIGN（40）端子输入，可以是集极开路，也可以是差动（LineDriver）方式。外部脉冲来源介绍

伺服系统是一个闭环系统，伺服电机根据指令进行旋转，通过编码器反馈信息，检测电机运行过程中是否有丢步现象，如发现丢步现象，自动补发脉冲。位置控制模式架构电子齿轮比设置介绍

观察上图，可知编码器分辨率为160000pps，当电子此轮比设为“1”时，即为160000pps脉冲旋转一周，如果需要“2000”脉冲旋转一周就需要更改电子齿轮比。

电子齿轮比设置介绍参数初始值含义P1-4416指令脉冲输入比值设定160000/脉冲数=N/MP1-4510

根据上述分析，可以得出数学公式160000（编码器分辨率）/电子齿轮比=想要得到的脉冲数。如果想要以“2000”脉冲转一圈，计算公式可得160000/X=2000,得出X=80,X=N/M=80,N=80,M=1。默认情况下电子齿轮比为16：10，即160000/1.6=10000ppr

推导公式最后可得见下表：报警一览

伺服系统是一个闭环系统，伺服电机根据指令进行旋转，通过编码器反馈信息，检测电机运行过程中是否有丢步现象，如发现丢步现象，自动补发脉冲。位置控制模式架构交流伺服电机位置控制交流伺服电机位置控制步骤内容操作备注1根据电路图安装接线

驱动器旁🔑开关拨到S档2驱动器设置参数计算公式：160000/2000=80/1(伺服电机分辨率/多少脉冲一转=N/M)断开SONSON为使能端口，修改参数需断开上电断电接线P2-08=10恢复出厂设置P1-44=80电子齿轮比分子NP1-45=1电子齿轮比分母M3编写PLC程序2000对应：2000个脉冲每转4运行调试程序编写实验4.10金属感应传感器的应用电感式接近开关是利用电涡流效应制造的传感器。电涡流效应是指，当金属物体处于一个交变的磁场中，在金属内部会产生交变的电涡流，该涡流又会反作用于产生它的磁场这样一种物理效应。如果这个交变的磁场是由一个电感线圈产生的，则这个电感线圈中的电流就会发生变化，用于平衡涡流产生的磁场。利用这一原理，以高频振荡器（LC振荡器）中的电感线圈作为检测元件，当被测金属物体接近电感线圈时产生了涡流效应，引起振荡器振幅或频率的变化，由传感器的信号调理电路（包括检波、放大、整形、输出等电路）将该变化转换成开关量输出，从而达到检测目的。在接近开关的选用和安装中，必须认真考虑检测距离、设定距离，保证小车运动上的传感器可靠动作。常见的、长方体电感式传感器外形有圆柱形、U形等几种。24V24V0V4.11编码器的应用编码器是传感器的一种，主要用来检测机械运动的速度、位置、角度、距离和计数等增量式编码器提供了一种对连续位移量离散化、增量化以及位移变化（速度）的传感方法。增量式编码器的特点是每产生一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，它能够产生与位移增量等值的脉冲信号。增量式编码器测量的是相对于某个基准点的相对位置增量，而不能够直接检测出绝对位置信息。一般来说，增量式光电编码器输出A、B

两相相位差为90°的脉冲信号（即所谓的两相正交输出信号），根据A、B两相的先后位置关系，可以方便地判断出编码器的旋转方向。另外，码盘一般还提供用作参考