CN119421106A 定位方法及系统 （深圳市飞易通科技有限公司）

道共乐社区铁仔路50号凤凰智谷A栋RSSI值；根据每个蓝牙信标与终端之间的参考2获取车辆驶入的所述定位区的多个所述蓝牙信标与终端之间的将多个所述参考坐标的横坐标分别与位于左边界线的所述蓝牙信标的横坐标和位于将多个所述第一横向距离和多个所述第二横向距离分别与车在任意一个所述参考坐标对应的所述第一横向距离小于车道宽且对应的所述第二横在任意一个所述参考坐标对应的所述第一横向距离大于车道宽且对应的所述第二横在第一计数的数值与所述参考坐标的数量的比值大于预设百分比位于左车道；在第二计数的数值与所述参考坐标的数量的比值大于预设百分比的情况下，在确定车辆位于左车道时，计算多个所述第一横坐标的平均在确定车辆位于右车道时，计算多个所述第二横坐标的平均基于当前时刻的RSSI测量值和当前时刻的RSSI预测变化率，计算下一获取下一时刻的RSSI测量值，将下一时刻的RSSI预测值与下一时刻的RSSI测量值结根据前一时刻的RSSI预测值和前一时刻的RSSI滤波值，确定当前时刻将所述当前时刻的RSSI预测变化率的变化值与前一时刻的RSSI预3在确定任意一组所述RSSI值丢失的情况下，计算在其前一组的RSS在任意一个所述第一红外接收器被触发的情况下，控制其所在任意一个所述第二红外接收器被触发的情况下，控制其所在任意一个所述第一红外接收器未被触发的情况下，控制在任意一个所述第一红外接收器未被触发的情况下，控制建立多个所述定位区的多个所述蓝牙信标与终端之间的RSS在任意一个所述蓝牙信标与终端之间的RSSI值达到最大值时，基于三边质心定位算法对N个组合的三个蓝牙信标与终端之间的距离进行处理，以确将N个组合的加权因子分别与N个所述质心坐标的横坐标和纵坐标一一结合，以确定N分别计算N个所述加权横坐标的平均值和N个所述加权45[0002]当前主流的车辆追踪技术主要依赖于全球获取车辆驶入的所述定位区的多个所述蓝牙信标与终端之间的将多个所述参考坐标的横坐标分别与位于左边界线的所述蓝牙信标的横坐标和将多个所述第一横向距离和多个所述第二横向距离分别与车在任意一个所述参考坐标对应的所述第一横向距离小于车道宽且对应的所述第在任意一个所述参考坐标对应的所述第一横向距离大于车道宽且对应的所述第6将所述当前时刻的RSSI预测变化率的变化值与前一时刻的RSSI预测变化率相加，第一红外接收器所在定位区为所述第二红外接收器所在定位区的后一建立多个所述定位区的多个所述蓝牙信标与终端之间的RSS7基于三边质心定位算法对N个组合的三个蓝牙信标与终端之间的距离进行处理，8[0021]当前主流的车辆追踪技术主要依赖于全球步骤S100：获取车辆驶入的所述定位区的多个所述蓝牙信标与终端之间的多组牙广播接收功能的设备。蓝牙移动终端解析出来自蓝牙信标广播中的经纬度信息和RSSI9的RSSI值和当前时刻终端采集到的RSSI值来更新状态变量的估计，从而求得当前时刻的RSSI值的最佳估计值。高斯滤波算法可计算出多个RSSI值的平均值μ和标准差σ,并选蓝牙信标与终端之间的距离d，公式关系为；将终端获取的每个蓝牙信标的为终端接收到的蓝牙信标的信号强度。例如，假设有一组具体的值：RSSI=_70dBn，A=_[0030]步骤S320：基于三边质心定位算法对N个组合的三个蓝牙信标与终端之间的距离;;(x3-x3+(yo3-3)-=d3；其中xo1、xo2和xo3分别为三个交点的横坐标，yo1、将第一方程和第二方程相减得到以(x1,y1)为圆心的圆和以(x2,y2)为圆心的圆的两个交点所在的直线方程，将直线方程代入第一方程或第二方程可得到两个交点的坐端基于步骤310~步骤330对多组多个蓝牙信标与终端之间的距离一一进行处理，以确定终[0039]由于车辆在行驶的过程中终端接收到的蓝牙广播信号会受到多种干扰因素的影种错误定位不仅会影响车辆导航系统的准确性，还可能对交通监控和安全系统造成误导，在任意一个所述参考坐标对应的所述第一横向距离大于车道宽且对应的所述第个参考坐标对应的第二横向距离小于车道宽且参考坐标对应的第二横向距离大于车道宽刻获取的RSSI测量值为0.2秒时终端根据蓝牙信标发送的蓝牙广播信号确定的RSSI值，前端根据蓝牙信标发送的蓝牙广播信号确定的RS前一时刻的RSSI预测值设为一个合理的默认值或初始估计值，可以根据蓝牙信标的典型因此可以将前一时刻的RSSI滤波值设为第一时刻实际获取到的RSSI测量值。当前时刻的益常量b可进一步优化当前时刻的RSSI预测变化以可以用丢失值前后两个RSSI值的平均值中，所述第一红外接收器所在定位区为所述第二红外接收器所在定位区的后一个定位区；(④~⑨蓝牙信标组成的定位区）时，首先会经过红外发射器与当前所在定位区(①~⑥蓝牙免车速较快导致终端无法及时接收蓝牙广播信号并对蓝牙广播信号进行处理。如此设置，辆驶入RSSI值达到最大值的所述蓝牙信标[0066]步骤S333：分别计算N个所述加权横坐标的平均值和N个所述加权纵坐标的平均