CN119421831A 用于通过考虑车辆周围环境中的交通密度运行车辆的车道变换辅助系统的方法、车道变换辅助系统以及车辆 （宝马汽车股份有限公司）

2024.12.25PCT/EP2023/0673942023.06.27WO2024/003011DE2024.01.04用于通过考虑车辆周围环境中的交通密度本发明涉及一种用于运行车辆(1)的车道变车辆(1)的周围环境的环境数据，根据环境数据初始车道(13)到目标车道(14)上的车道变换操横向动态作用到车辆(1)上，确定周围环境中的交通密度，其中交通密度描述其他交通参与者2规划从初始车道(13)到目标车道(14)的车道变换操纵的走势，其中在所述车道变换一确定所述周围环境(5)中的交通密度，其中所述交通密度描述所述其他交通参与者调整所述车道变换操纵的所规划的走势，使得在所述车在确定所述交通密度时，为了所述车道变换操纵而确定在所述在确定所述交通密度时：确定所述其他交通参与者(12)中的如果在所述目标车道(14)上在相对于所述车辆(1)的预定距离处不存其他交通参与者检查所述车辆(1)的驾驶员是否将他的手放在方向盘上，并且附加地依据所述驾驶员是否将手放在所述方向盘上来确定所规划的车7.一种用于车辆(1)的车道变换辅助系统(2)，其中所述车道变换辅助系统(2)被设置规划从初始车道(13)到目标车道(14)的车道变换操纵的走势，其中在所述车道变换3一确定所述周围环境(5)中的交通密度，其中所述交通密度描述所述其他交通参与者4的轨迹将车辆以自动的横向引导和一般也以自动的纵向引导操纵到相邻车道或者说目标[0003]车道变换辅助系统的当前设计主要在法律可能性的范畴内致力于即使在更动态格可以根据乘员传感器数据自动地调整。例如，轨迹的走势可以匹配纵向和/或横向加速[0006]本发明的任务是示出一种如何能够根据状况运行开头所述类型的车道变换辅助5[0010]借助车道变换辅助系统可以规划从车辆当前所在的初始车道到目标车道或相邻可以借助车道变换辅助系统至少部分自动化地将车辆操纵到目标车道或相邻车道上。在驾驶员辅助系统自动进行车道变换操纵时也接管车辆的道上没有其他交通参与者的完全自由行驶时可以导致车道变换操纵对于乘员有时被感知6他乘客将关于当前交通状况自动执行的车道变换操纵感受为舒7[0026]此外，可以根据在与目标车道相邻的车道上的其他交通参与者的尺寸和/或距离他们可能不安。如果其他交通参与者非常靠近目标车道或甚至部分地伸入到目标车道中，[0029]根据本发明的用于车辆的车道变换辅助系统被设置用于检测描述车辆周围环境车道变换操纵的所规划的走势以改变在车道变换操纵期间器的环境数据可以借助计算装置确定在车辆的周围环境8换辅助系统执行车辆在车道变换操纵期间的[0033]根据本发明的车辆包括根据本发明的车道变换辅助系统。车辆尤其构造为乘用[0034]参考根据本发明的方法提出的优选实施方式及其优点相应地适用于根据本发明特征和特征组合以及下面在附图说明中提到的和/或在附图中单独示出的特征和特征组合能够检测车辆1的周围环境5中的其他交通参的可转向轮10可以被转向并且因此可以在车道变换操纵时[0044]计算装置3还被设置用于基于环境传感器4的环境数据确定车辆1的周围环境5中助车道变换辅助系统2或计算装置3规划从初始车道13到目标车道14上的车道变换操纵的9